[发明专利]一种空间航天器用消隙锁紧机构驱动控制方法及系统

权利要求书

1.一种空间航天器用消隙锁紧机构驱动控制方法，其特征在于：调节消隙锁紧机构步进电机在正向锁紧模式和反向解锁模式下的驱动电流大小，使得在执行正向锁紧任务过程中，消隙锁紧机构的驱动力矩始终不大于反向解锁时的力矩；

消隙锁紧机构步进电机在正向锁紧模式时，消隙锁紧机构驱动线路接到数据指令“消隙机构正向锁紧”指令后，以1档电流ωHz频率，正向驱动；

若步进电机正向运行a步以内检测到锁紧位置开关输出信号由高变低，则继续正向运行b步；其中a为正常运行时消隙锁紧机构可达锁紧开关位置的步数值加一定的裕度值；b为消隙锁紧机构从锁紧开关位置到锁紧状态位置的步数值；

若步进电机正向运行a步后锁紧位置开关输出信号仍为高，则以2档电流ωHz频率正向驱动；

如果在c步以内锁紧位置开关输出信号变为低，则继续前进b步，否则停止速度脉冲信号输出；其中c为故障检测判断值。

2.根据权利要求1所述的一种空间航天器用消隙锁紧机构驱动控制方法，其特征在于：当消隙锁紧机构步进电机工作在反向解锁模式时，消隙锁紧机构驱动线路接到数据指令“消隙机构反向解锁”指令后，以2档电流ωHz频率，反向驱动；

若步进电机反向运行a1步以内检测到解锁位置开关输出信号由高变低，则继续正向运行b1步；其中a1为正常运行时消隙锁紧机构可达解锁开关位置的步数值加一定的裕度值；b1为消隙锁紧机构从解锁开关位置到解除锁紧状态位置的步数值；

若步进电机反向运行a1步后解锁位置开关输出信号仍为高，则以3档电流ωHz频率反向驱动；如果在c1步以内解锁位置开关输出信号变为低，则继续运行b1步，否则停止速度脉冲信号输出。

3.根据权利要求2所述的一种空间航天器用消隙锁紧机构驱动控制方法，其特征在于：消隙锁紧机构设置有两个霍尔传感器，分别为“解锁位置开关”和“锁紧位置开关”，开关关闭状态下输出为高电平，导通状态下输出为低电平。

4.根据权利要求2所述的一种空间航天器用消隙锁紧机构驱动控制方法，其特征在于：步进电机绕组为两相，工作方式为双四拍运行，步进电机绕组控制方式为恒流控制。

5.根据权利要求2所述的一种空间航天器用消隙锁紧机构驱动控制方法，其特征在于：通过模拟开关选通电路，实现步进电机电流从小到大的3档可调，1档为100mA，2档为110mA，3档为120mA。