[发明专利]一种康复机器人关节的限位装置

权利要求书

1.一种康复机器人关节的限位装置，其特征在于，包括：

机械关节，包括第一构件和第二构件，第一构件可转动地设置在第二构件上；

电动机，电动机传动连接在第一构件上；

位置传感器，位置传感器设置在第一构件的转动路径上；

控制模块，分别连接电动机和位置传感器，若第一构件触发位置传感器时，则控制电动机对第一构件施加第一制动力；

阻尼模块，阻尼模块设置在第一构件的转动路径上，若第一构件触碰在阻尼模块上时，则阻尼模块对第一构件施加第二制动力；

在不触发位置传感器的前提下第一构件的可活动角度范围确定为第一安全角度范围，在不触碰阻尼模块的前提下第一构件的可活动角度范围确定为第二安全角度范围，第一安全角度范围包含第二安全角度范围或第一安全角度范围部分包含第二安全角度范围或第二安全角度范围包含第一安全角度范围。

2.根据权利要求1所述的一种康复机器人关节的限位装置，其特征在于，还包括连接在控制模块上的第二检测模块，第二检测模块用于检测第一构件的当前运动值，若第一构件触发位置传感器并且第一构件的当前运动值超过安全运动值时，则控制模块控制电动机对第一构件施加第一制动力直至第一构件的当前运动值位于安全运动值范围内。

3.根据权利要求1所述的一种康复机器人关节的限位装置，其特征在于，所述位置传感器为一对，一对位置传感器分别设置在第二构件上，若第一构件正向转动时，可触发一位置传感器，若第一构件反向转动时，可触发另一位置传感器。

4.根据权利要求1或3所述的一种康复机器人关节的限位装置，其特征在于，所述位置传感器具有动触片，动触片设置在第一构件的转动路径上，若第一构件触碰在动触片上时，则触发位置传感器。

5.根据权利要求1所述的一种康复机器人关节的限位装置，其特征在于，所述第一构件包括第一机械臂、第一触角和第二触角，第一触角和第二触角分别可拆卸设置在第一机械臂的两侧；

若第一构件正向转动时，则第一触角可触发位置传感器和触碰在阻尼模块的一端；

若第一构件反向转动时，则第二触角可触发位置传感器和触碰在阻尼模块的另一端。

6.根据权利要求5所述的一种康复机器人关节的限位装置，其特征在于，所述第一触角上形成有第一上限位面和第二上限位面，第二触角上形成有第一下限位面和第二下限位面，位置传感器设置在第一上限位面和第一下限位面所在的转动路径上，阻尼模块设置在第二上限位面和第二下限位面所在的转动路径上，第一上限位面和第一下限位面所在的转动路径与第二上限位面和第二下限位面所在的转动路径相互错位。

7.根据权利要求5或6所述的一种康复机器人关节的限位装置，其特征在于，所述第一机械臂包括第一关节头和第一杆段，第一触角包括第一安装段和第一弧形段，第二触角包括第二安装段和第二弧形段，第一安装段和第二安装段分别可拆卸设置在第一杆段的两侧，第一弧形段和第二弧形段分别环绕在第一关节头的两侧。

8.根据权利要求7所述的一种康复机器人关节的限位装置，其特征在于，所述阻尼模块的整体结构呈弧形，阻尼模块环绕在第一关节头上。

9.根据权利要求1或8所述的一种康复机器人关节的限位装置，其特征在于，所述阻尼模块包括摩擦阻尼单元、弹性阻尼单元、液压阻尼单元、磁性阻尼单元中的至少一种。

10.根据权利要求9所述的一种康复机器人关节的限位装置，其特征在于，所述阻尼模块包括弹性阻尼单元和基体，弹性阻尼单元包覆在基体上。