[发明专利]一种服务机器人全地形自适应移动装置

权利要求书

1.一种服务机器人全地形自适应移动装置，其特征在于：包括底盘，底盘的四个角上均设有驱动机构，驱动机构通过轮轴连接有移动机构，驱动机构包括电机、减速器和轴承支座，电机、减速器和轴承支座均固定在底盘上，电机与减速器连接，减速器与轮轴连接，轮轴转动安装在轴承支座上；移动机构包括麦克纳姆轮和变形轮，麦克纳姆轮和变形轮均固定连接在轮轴上，变形轮包括变形内轮，变形内轮上转动连接有至少三个变形条幅，所有的变形条幅沿着变形内轮的圆周方向均匀分布，变形条幅的转动处设有弹片，弹片安装在变形内轮上，其中一个变形条幅由第一变形段和第二变形段组成，第一变形段转动连接在变形内轮上，第二变形段转动连接在第一变形段上。

2.根据权利要求1所述的一种服务机器人全地形自适应移动装置，其特征在于：变形条幅的数量为四个，四个变形条幅沿着变形内轮的圆周方向均匀分布，四个变形条幅均通过第一销轴转动连接在变形内轮上。

3.根据权利要求2所述的一种服务机器人全地形自适应移动装置，其特征在于：第一变形段通过第一销轴转动连接在变形内轮上，第二变形段通过第二销轴转动连接在第一变形段上。

4.根据权利要求1所述的一种服务机器人全地形自适应移动装置，其特征在于：闭合状态下的变形轮的直径与麦克纳姆轮的直径相同。

5.根据权利要求1所述的一种服务机器人全地形自适应移动装置，其特征在于：电机通过电机安装座板固定在底盘上。

6.根据权利要求1所述的一种服务机器人全地形自适应移动装置，其特征在于：电机的输出轴与减速器的输入轴连接，减速器的输出轴通过联轴器与轮轴连接。