[发明专利]一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人

权利要求书

1.一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人，其特征在于，包括：

接触网吊柱(1)，所述接触网吊柱(1)固定设置在液压夹持组件(2)上，且液压夹持组件(2)端部与第一轴关节部件(3)固定设置，同时第一轴关节部件(3)的底部设置有第二轴关节部件(4)，第二轴关节部件(4)的右侧安装有第三轴关节部件(5)；

液压夹持组件(2)，所述液压夹持组件(2)中设置有两组液压自定心夹具(2-1)，且液压自定心夹具(2-1)的底部安装有尼龙夹头(2-4)，同时尼龙夹头(2-4)的外侧设置有尼龙夹头安装板(2-3)；

第一轴关节部件(3)，所述第一轴关节部件(3)的顶部是第一伺服电机(3-1)，且第一伺服电机(3-1)的下侧安装有第一行星减速机(3-2)，同时第一行星减速机(3-2)的下侧安装有RV减速机安装座(3-6)；

液压倾翻机构(9)，所述液压倾翻机构(9)的倾翻液压缸(9-1)尾部安装在第七轴水平进给部件(11)上，且倾翻液压缸(9-1)的头部与倾翻摆臂(9-2)连接；第五回转轴关节部件(7)上方安装有第四轴关节部件(6)，且第五回转轴关节部件(7)底部安装有第六轴关节部件(8)；

第七轴水平进给部件(11)，所述第七轴水平进给部件(11)的伺服丝杆传动机构(11-1)安装在水平底座(11-4)的上方，且伺服丝杆传动机构(11-1)的左上侧安装有倾翻底座(11-2)，倾翻底座(11-2)的下方设置有滑块(11-3)；

第八轴回转关节部件(12)，所述第八轴回转关节部件(12)安装在第九轴升降进给部件(13)的上方，且第九轴升降进给部件(13)上的固定内框架(13-4)固定在作业车上方，同时固定内框架(13-4)外侧四周安装有导轨滑块(13-5)，电动缸(13-2)安装在固定内框架(13-4)的侧面。

2.根据权利要求1所述的一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人，其特征在于：所述液压夹持组件(2)包括液压自定心夹具(2-1)、夹具安装底座(2-2)、尼龙夹头安装板(2-3)和尼龙夹头(2-4)，且尼龙夹头(2-4)是由两组弧形板组成，尼龙夹头安装板(2-3)的剖面为“F”形设置。

3.根据权利要求1所述的一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人，其特征在于：所述第一轴关节部件(3)包括第一伺服电机(3-1)、第一行星减速机(3-2)、芯轴(3-3)、第一RV减速机(3-4)、转接盘(3-5)和RV减速机安装座(3-6)，且第一伺服电机(3-1)、第一行星减速机(3-2)形成一级传动结构，第一RV减速机(3-4)和小齿轮组成二级传动结构。

4.根据权利要求1所述的一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人，其特征在于：所述液压倾翻机构(9)包括倾翻液压缸(9-1)、倾翻摆臂(9-2)和倾翻轴承座(9-3)，且液压倾翻机构(9)为横向移动结构，液压倾翻机构(9)上安装有倾翻锁紧机构(10)。

5.根据权利要求1所述的一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人，其特征在于：所述第七轴水平进给部件(11)包括伺服丝杆传动机构(11-1)、倾翻底座(11-2)、滑块(11-3)和水平底座(11-4)，且倾翻底座(11-2)为水平横向移动结构。

6.根据权利要求1所述的一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人，其特征在于：所述第八轴回转关节部件(12)包括推力球轴承(12-1)、第二RV减速机(12-2)、第二行星减速机(12-3)和第二伺服电机(12-4)，且第二伺服电机(12-4)与第二行星减速机(12-3)形成一级减速结构，第二RV减速机(12-2)形成二级减速结构。

7.根据权利要求1所述的一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人，其特征在于：所述第九轴升降进给部件(13)包括升降外框架(13-1)、电动缸(13-2)、第三伺服电机(13-3)、固定内框架(13-4)、导轨滑块(13-5)和备用液压缸(13-6)。