[发明专利]可调式3-PXY并联机构

权利要求书

1.一种可调式3-PXY并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其特征在于，

所述三条分支包括第一分支、第二分支和第三分支，各分支的两端分别与所述定平台和动平台的各端点连接，所述三条分支均为驱动分支，且各分支中的移动副均为驱动副；所述第一分支、第二分支和第三分支均由移动副P、第一可调式运动副X、连杆和第二可调式运动副Y构成PXY串联分支；所述移动副P通过直线运动模组来实现，直线运动模组固定于连接板上；

所述第一可调式运动副X和第二可调式运动副Y，其分别包括外铰座、中铰座、内铰座、十字轴、第一转动副调节件、第二转动副调节件和第三转动副调节件，所述外铰座上的轴承孔，通过轴承与中铰座上的轴配合，形成第一转动副；中铰座上的轴承孔，通过轴承与十字轴第一轴配合，形成第二转动副；所述内铰座上的轴承孔，通过轴承与十字轴第二轴配合，形成第三转动副；

所述定平台与移动副P的第一端连接，所述移动副P的第二端与角度件的第一端连接，所述角度件的第二端与所述第一可调式运动副X的外端面连接，所述第一可调式运动副X的内端面与所述连杆的第一端连接，所述连杆的第二端与所述第二可调式运动副Y的外端面连接，所述第二可调式运动副Y的内端面与动平台连接；所述第一可调式运动副X的第一转动副轴线垂直于所述角度件，所述连杆垂直于第一可调式运动副X的第三转动副轴线垂直于第二可调式运动副Y的第三转动副轴线，所述第二可调式运动副Y的第一转动副轴线垂直于动平台；

所述第一转动副调节件，第一端通过螺栓连接在外铰座上，第二端通过螺钉连接在中铰座上，使外铰座与中铰座固连，以限制第一转动副的转动；所述第二转动副调节件，第一端通过螺钉连接中铰座上，第二端通过螺栓连接在十字轴上，以约束十字轴端面使之与外铰座内端面平行，从而限制第二转动副的转动；所述第三转动副调节件，第一端通过螺栓连接十字轴上，第二端通过螺钉连接在内铰座上，以约束十字轴端面使之与内铰座内端面平行，从而限制第三转动副的转动；机构各分支在同一状态下，通过改变第一转动副调节件、第二转动副调节件以及第三转动副调节件在可调式运动副X/Y的连接方式，实现运动副在球副、虎克铰、转动副以及固定连接之间的转化，得到不同的运动分支，构建不同的机构类型。

2.根据权利要求1所述的可调式3-PXY并联机构，其特征在于，所述连接板可通过连接不同的肋板端面或直接连接定平台，获得不同的分支布局。