[发明专利]一种基于磁球增强弹性体的软体机器人夹持器

权利要求书

1.一种基于磁球增强弹性体的软体机器人夹持器，其特征在于：包括基座（2）、夹持手指（4）和固定翼（1）；

所述基座（2）为环形，所述基座（2）外侧一圈还设有至少3个用于安装夹持手指（4）的连接臂（8），所述夹持手指（4）固定在所述连接臂（8）下方，所述夹持手指（4）包括作为夹持面的内侧（42）和对应的外侧（41），所述外侧（41）固定有多个磁球（6），每个磁球（6）之间均设有凸台（5）；

所述夹持手指（4）为软性材质的条状结构，所述夹持手指（4）自一端向另一端设有贯通的第一线孔（12），所述夹持手指（4）的内侧（42）设有多个第一线槽（7），所述连接臂（8）上设有第二线槽（16），所述基座（2）的内侧壁上开设有多个第二线孔（13），所述夹持手指（4）整体结构由磁球和硅胶一体化浇筑成型；

所述固定翼（1）设置于所述基座（2）的上方中部位置，所述固定翼呈十字形，所述固定翼的四个的端部均设有第三线孔（18）；

所述基座（2）外侧一圈设有至少3个用于安装霍尔传感器的传感器卡槽（3），所述传感器卡槽（3）与所述连接臂（8）相互交错的间隔设置在所述基座（2）外侧，所述霍尔传感器与所述传感器卡槽（3）采用X、Y、Z正交配置的安装方式。

2.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于：还包括尼龙线，所述尼龙线的一端通过所述第三线孔（18）缠绕固定，分别穿过所述第二线孔（13）、第二线槽（16），从第一线孔（12）的一端穿入所述夹持手指（4）内，再一一交错的穿过每个所述第一线槽（7）从第一线孔（12）的下端固定在指尖位置。

3.根据权利要求2所述的夹持器，其特征在于：所述基座（2）的内侧设有基台（15），所述基台（15）上固定有舵机（9），所述舵机（9）连接尼龙绳。

4.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于：所述基座（2）的内侧壁上开设有多个支架孔（14），通过所述支架孔（14）将所述基座（2）固定在机械臂上。

5.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于：所述第一线槽（7）与所述磁球数量相同，每个所述第一线槽（7）分别对应每个磁球（6）设置在磁球靠下的内侧位置。

6.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于：每个连接臂（8）下端设有手指卡槽（17），所述夹持手指（4）的顶端设有连接凸台（10），所述夹持手指（4）顶端的连接凸台（10）通过所述手指卡槽（17）与所述凸台配合。

7.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于：所述磁球（6）为由钕铁硼材质制备且具有磁性的巴克球，所述夹持手指（4）由材质为903号RTV-2制模硅橡胶制备。

8.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于：所述夹持手指（4）上的每个磁球（6）等间距设置，所述夹持手指的下端指尖两侧对称截取45°角的两边角。