[发明专利]一种基于优化路径火灾巡检机器人及其控制方法

说明书

本发明提供了一种基于优化线路的火灾巡检机器人，包括：巡检机器人主体；超声波距离传感器，其可拆卸设置在所述巡检机器人主体上，能够检测所述巡检机器人主体与火情位置之间的距离；红外摄像机，其可拆卸设置在所述巡检机器人主体上，并与所述超声波距离传感器同轴设置，能够拍摄所述巡检机器人主体四周的火情影像；烟雾探测器，其设置在所述巡检机器人主体一端，能够检测火灾现场的烟雾浓度；控制器，其连接所述超声波距离传感器和所述红外摄像机，能够对所述火情位置距离和所述火情影像进行解析，规划所述巡检机器人主体的行走路径，并控制所述巡检机器人主体沿所述行走路径移动，本发明还提供了一种火灾巡检机器人的路径优化控制方法。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种火灾巡检机器人及其路径优化控制方法。

背景技术

随着人工智能的发展，火情检测机器人逐步被用于城市火灾扑救、灾害救援等领域，能够有效节约人力成本，但是火灾机器人在应用中，往往意考人工遥控操作，通过获取现场图像的方式进行采集，在传输信号弱或遇到突发情况时，容易产生误判，因此急需一种自动巡检式火灾机器人，能够实现自动检测和路径规划，以准确检测火情，并成功避开火情，保证检测机器人自身安全。

发明内容

本发明提供了一种火灾巡检机器人及其路径优化控制方法，能够对所述火情位置距离和所述火情影像进行解析，规划巡检机器人主体的行走路径，并控制巡检机器人主体沿行走路径移动，提好了检测准确度和安全性。

本发明提供了一种基于优化线路的火灾巡检机器人，包括：

巡检机器人主体；

超声波距离传感器，其可拆卸设置在所述巡检机器人主体上，能够检测所述巡检机器人主体与火情位置之间的距离；

红外摄像机，其可拆卸设置在所述巡检机器人主体上，并与所述超声波距离传感器同轴设置，能够拍摄所述巡检机器人主体四周的火情影像；

烟雾探测器，其设置在所述巡检机器人主体一端，能够检测火灾现场的烟雾浓度；

控制器，其连接所述超声波距离传感器和所述红外摄像机，能够对所述火情位置距离和所述火情影像进行解析，规划所述巡检机器人主体的行走路径，并控制所述巡检机器人主体沿所述行走路径移动。

优选的是，所述巡检机器人主体包括：

壳体；

从动轮轴，其可旋转支撑在所述壳体上；

驱动轮轴，其与所述从动轮轴平行设置；

转动轮，其套设在所述从动轮轴上；

驱动轮，其套设在所述驱动轮轴上。

优选的是，还包括旋转架，其支撑在所述巡检机器人主体上，以支撑所述超声波距离传感器和所述红外摄像机。

优选的是，所述旋转架包括：

转动盘，其设置在所述巡检机器人主体顶部，并能够绕所述巡检机器人主体360°旋转；

固定架，其能够夹持所述超声波距离传感器和所述红外摄像机；

气动支柱，其设置在所述转动盘和所述固定架之间，能够通过改变所述气动支柱的长度，改变所述固定架的高度。

一种火灾巡检机器人的路径优化控制方法，，包括：

步骤一、利用所述红外摄像机拍摄所述巡检机器人主体四周的影像，并对所述火情影像进行预处理；

其中所述红外摄像机旋转，并分别拍摄红外摄像机从初始位置旋转至90°、180°、270°和360°四个方向上的红外影像；