[发明专利]光电监视系统伺服跟踪方法

权利要求书

1.一种光电监视系统伺服跟踪方法，其特征在于，包括：

获取图像脱靶量误差，并对所述图像脱靶量误差进行线性放大，获得图像脱靶量放大误差；

根据所述图像脱靶量放大误差以及当前视场角下单位像素对应的角度值确定伺服方位角度误差；

根据所述伺服方位角度误差确定伺服跟踪环PID控制量，并利用所述伺服跟踪环PID控制量作为伺服速度环输入，以实现伺服跟踪；

进入跟踪程序之后，所述对所述图像脱靶量误差进行线性放大，获得图像脱靶量放大误差包括：

根据所述图像脱靶量误差以及预设调节参数对所述图像脱靶量误差进行线性放大，获得图像脱靶量放大误差，其中所述预设调节参数为整数型参数；

线性放大的公式满足：

式中，e为图像给出的脱靶量，e'为线性调整后的脱靶量，k₁＞0为整数型调节参数；

将图像脱靶量误差e进行线性放大，得到新的脱靶量e'，将此脱靶量作为PID控制程序的误差输入；

根据所述图像脱靶量放大误差以及当前视场角下单位像素对应的角度值确定伺服方位角度误差，公式如下：

其中，表示伺服方位角度误差。

2.如权利要求1所述的光电监视系统伺服跟踪方法，其特征在于，所述获取图像脱靶量误差包括：

在接收到跟踪指令后，通过预设图像检测算法计算所述图像脱靶量误差。

3.如权利要求2所述的光电监视系统伺服跟踪方法，其特征在于，所述对所述图像脱靶量误差进行线性放大之前，所述方法还包括：

在检测到所述跟踪指令和所述图像脱靶量误差时，根据当前传感器类型及当前视场角，计算当前图像分辨率和当前视场角下单位像素对应的角度值。

4.如权利要求1-3任一项所述的光电监视系统伺服跟踪方法，其特征在于，所述根据所述伺服方位角度误差确定伺服跟踪环PID控制量包括：

依据预设脱靶量误差阈值和增益调节参数，以及，所述图像脱靶量误差调整控制器的参数，以保控制量的精度。

5.如权利要求4所述的光电监视系统伺服跟踪方法，其特征在于，所述根据所述伺服方位角度误差确定伺服跟踪环PID控制量包括：

根据所述伺服方位角度误差以及所述控制器的参数计算伺服跟踪环PID控制量。

6.一种光电监视系统，其特征在于，包括：

图像处理单元，用于获取图像脱靶量误差；

伺服控制单元，用于对所述图像脱靶量误差进行线性放大，获得图像脱靶量放大误差；

所述伺服控制单元设置有伺服跟踪程序和伺服跟踪环PID运算程序；

所述伺服跟踪程序，用于根据所述图像脱靶量放大误差以及当前视场角下单位像素对应的角度值确定伺服方位角度误差；

所述伺服跟踪环PID运算程序，用于根据所述伺服方位角度误差确定伺服跟踪环PID控制量，并利用所述伺服跟踪环PID控制量作为伺服速度环输入，以实现伺服跟踪；

进入跟踪程序之后，所述对所述图像脱靶量误差进行线性放大，获得图像脱靶量放大误差包括：

根据所述图像脱靶量误差以及预设调节参数对所述图像脱靶量误差进行线性放大，获得图像脱靶量放大误差，其中所述预设调节参数为整数型参数；

线性放大的公式满足：

式中，e为图像给出的脱靶量，e'为线性调整后的脱靶量，k₁＞0为整数型调节参数；

将图像脱靶量误差e进行线性放大，得到新的脱靶量e'，将此脱靶量作为PID控制程序的误差输入；

根据所述图像脱靶量放大误差以及当前视场角下单位像素对应的角度值确定伺服方位角度误差，公式如下：

其中，表示伺服方位角度误差。