[发明专利]工程车辆的控制方法、工程车辆和可读存储介质

说明书

本发明提出了一种工程车辆的控制方法、工程车辆和可读存储介质，工程车辆的控制方法包括：发送第一控制指令至第一控制器，以使第一控制器转发第一控制指令至第二控制器，并使第二控制器发送报文信息至第一控制器；获取第一控制器接收的报文信息，根据报文信息确定第一控制器处于故障状态，发送第二控制指令至第二控制器，以使第二控制器对负载进行控制的效果。第一控制器在无法准确地将控制指令发送至第二控制器的情况下，则将控制指令切换发送至第二控制器，从而对负载的运行进行控制，增加了系统的可靠性，减少了由于第一控制器故障导致工程车辆的上装系统停运带来的经济损失。

技术领域

本发明属于工程车辆技术领域，具体而言，涉及一种工程车辆的控制方法、一种工程车辆和一种可读存储介质。

背景技术

相关技术中，搅拌车均是通过整车控制器采集搅拌筒的相关操作信号，然后将操作信号转化为上装电机的控制信号，进而实现对搅拌筒的控制。在整车控制器出现故障时，无法对搅拌筒继续进行控制。

发明内容

本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出了一种工程车辆的控制方法。

本发明的第二方面提出了一种工程车辆。

本发明的第三方面提出了一种工程车辆。

本发明的第四方面提出了一种可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面提出一种工程车辆的控制方法，工程车辆包括第一控制器、第二控制器和负载，第一控制器与第二控制器相连，第二控制器与负载相连，工程车辆的控制方法包括：发送第一控制指令至第一控制器，以使第一控制器转发第一控制指令至第二控制器，并使第二控制器发送报文信息至第一控制器；获取第一控制器接收的报文信息，根据报文信息确定第一控制器处于故障状态，发送第二控制指令至第二控制器，以使第二控制器对负载进行控制。

本发明提供的工程车辆的控制方法用于对工程车辆进行控制，工程车辆包括第一控制器、第二控制器、第三控制器和负载，第一控制器与第二控制器相连，第二控制器连接至负载，第三控制器与第一控制器和第二控制器相连，第三控制器响应于用户的操作将控制指令发送至第一控制器，第一控制器对控制指令处理后转发至第二控制器，第二控制器根据第一控制器转发的控制指令对负载进行控制，第三控制器还能够直接将控制指令发送至第二控制器，第二控制器对控制指令进行解析处理后，根据第三控制器发送的控制指令对负载进行控制。

其中，工程车辆选为搅拌车，第一控制器选为整车控制器，第二控制器选为上装电机控制器，负载为上装系统，上装系统具体包括上装电机，上装电机为驱动搅拌车搅拌功能的搅拌电机，整车控制器不仅能够发送控制指令至上装电机控制器实现对上装系统的控制，还能够对整车的其他部件进行控制，例如对驱动整车形式的动力系统、刹车系统、照明系统等进行控制。第三控制器被配置为控制指令接收端的控制设备，如控制踏板、电控手柄和操作面板，即第三控制器能够响应于用户的操作将控制指令发送至第一控制器和/或第二控制器，工程车辆中的第三控制器不局限于控制面板，还可以为工程车辆的踏板控制器、操作杆等信号输入装置。本申请通过在工程车辆增设一条控制线路，在需要控制负载运行时，不仅可以通过第三控制器发送的控制指令依次经过第一控制器和第二控制器对负载的运行进行控制，还能够通过第三控制器直接发送的控制指令至第二控制器对负载的运行进行控制，避免了当第一控制器发生通信故障导致的无法对负载直接控制，从而增加了工程车辆的控制系统的可靠性。