[发明专利]一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂

权利要求书

1.一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂，具有纵向设置的夹具插座（1），其特征在于：所述夹具插座（1）顶部设置有与其底部连通的法兰连接孔（11），所述夹具插座（1）通过螺栓穿过法兰连接孔（11）固定连接在机器人法兰盘（8）上；所述夹具插座（1）一侧固定连接有多根由碳纤维材质或者耐高温碳纤维材质制成的长条形主齿（2），所述主齿（2）横向连接在所述夹具插座（1）上，其内部设置有与左右两端外部连通的通孔（24），所述通孔（24）和主齿（2）的端面均呈矩形结构；所述主齿（2）顶面沿其左右长度方向设置有若干等间距并列设置的气动夹紧装置（4）和若干由碳纤维材质或者耐高温碳纤维材质制成的副齿（3）；所述传感装置（5）通过穿设在通孔（24）内的管线与外置的电磁阀和气缸连接；所述副齿（3）呈扁平状长条形结构，其纵向固定在所述主齿（2）上，所述副齿（3）的前后两端对称延伸在主齿（2）的前后两端外侧，其与所述主齿（2）构成鱼骨状结构；所述主齿（2）顶面靠近夹具插座（1）的部位固定设置有能够对主齿（1）上插接的液晶面板玻璃（9）位置进行判断的传感装置（5）。

2.根据权利要求1所述的一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂，其特征在于：所述主齿（2）与夹具插座（1）之间通过螺栓固定连接在一起，主齿（2）上设置有便于与所述夹具插座（1）固定连接的主齿连接孔（23），该主齿连接孔（23）为螺纹孔。

3.根据权利要求2所述的一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂，其特征在于：所述主齿（2）与夹具插座（1）的结合处设置有加强板（7），所述加强板（7）上设置有数量及位置与所述主齿连接孔（23）数量及位置相互对应的衔接孔。

4.根据权利要求1所述的一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂，其特征在于：所述主齿（2）顶面设置有便于气动夹紧装置（4）安装的第一装配口（21）和便于传感装置（5）安装的第二装配口（22），所述第一装配口（21）和第二装配口（22）均与所述通孔（24）连通。

5.根据权利要求1所述的一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂，其特征在于：所述通孔（24）内插接有两根前后对称的铝块（6），所述铝块（6）的左右长度与通孔（24）的左右长度吻合，前后对称的两根铝块（6）之间形成间隔，所述管线布设在该间隔内；所述铝块（6）顶面对应副齿（3）的位置设置有上下连通的下螺纹孔（61），主齿（2）上设置有与所述下螺孔（61）上下对应的上螺孔（25），所述副齿（3）顶面设置有上下连通的定位孔（31），所述定位孔（31）为沉头孔，所述副齿（3）通过T型螺栓自上而下依次穿过上下对应的定位孔（31）、上螺孔（25）和下螺孔（61）固定在主齿（2）上。

6.根据权利要求1所述的一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂，其特征在于：所述气动夹紧装置（4）为真空吸盘，其通过螺栓固定连接在主齿（2）上。

7.根据权利要求1所述的一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂，其特征在于：所述传感装置（5）为位置传感器，其由高精度的数字光纤传感器和平行光线性传感器组成，所述高精度的数字光纤传感器和平行光线性传感器均通过螺栓固定连接在主齿（2）上。

8.根据权利要求7所述的一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂，其特征在于：所述高精度的数字光纤传感器的纤维光轴定心精度在±150um以内，响应时间为25us，所述平行光线性传感器的监测精度变形在±8°以内。

9.根据权利要求1所述的一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂，其特征在于：所述主齿（2）优选四根，其沿夹具插座（1）的长度方向等间距并列设置在夹具插座（1）上。