[发明专利]泊车轨迹规划方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种泊车轨迹规划方法，其特征在于，包括：

获取目标车位的位置信息、待泊车辆的初始位置、以及所述目标车位与所述待泊车辆之间的障碍物信息；所述障碍物信息包括障碍物位置；所述位置信息包括目标车位的四个顶角位置；

基于所述顶角位置及所述初始位置，得到泊车相关区域范围；

基于所述泊车相关区域范围及预设的栅格大小，生成栅格地图；

判断所述障碍物位置是否在所述泊车相关区域范围内；

如果在，将所述障碍物位置标注在所述栅格地图的对应位置；

将标注过的所述栅格地图确定为泊车相关区域地图；

将所述泊车相关区域地图中，所述待泊车辆的初始位置确定为起点，所述目标车位的位置信息作为终点；

将所述起点确定为当前节点；

基于所述当前节点、预设的节点步长、以及预设的所述待泊车辆的转弯角度，确定设定数量的待选节点；所述转弯角度包括设定数量的子角度；

基于所述待选节点与所述起点及所述终点的距离关系，以及所述待选节点与所述障碍物位置的位置关系，确定下一轨迹节点；

基于当前节点及所述下一轨迹节点进行曲率连续的曲线拓展；

计算所述下一轨迹节点与所述终点之间的距离，判断所述距离是否小于预设的距离阈值；

如果小于，基于reeds-shepp曲线及梯度下降平滑算法，生成所述下一轨迹节点到所述终点的子轨迹；

基于所述起点、多个轨迹节点及所述子轨迹，生成所述待泊车辆停入所述目标车位的泊车轨迹；

如果大于或等于，将所述下一轨迹节点确定为当前节点，继续执行基于所述当前节点、预设的节点步长、以及预设的所述待泊车辆的转弯角度，确定设定数量的待选节点的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述待选节点与所述起点及所述终点的距离关系，以及所述待选节点与所述障碍物位置的位置关系，确定下一轨迹节点的步骤，包括：

判断所述障碍物位置是否位于所述待选节点与所述起点的连线上和\或位于所述待选节点与所述终点的连线上；

如果否，保留所述待选节点；

将保留的待选节点确定为待选节点；

基于所述待选节点与所述起点及所述终点的距离关系，确定下一轨迹节点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述待选节点与所述起点及所述终点的距离关系，确定下一轨迹节点的步骤，包括：

针对于每一个待选节点，计算所述待选节点与所述起点之间的第一曲线距离，以及所述待选节点与所述终点之间的第二曲线距离；所述第一曲线距离及所述第二曲线距离通过预设的轨迹生成算法确定；

将所述第一曲线距离与所述第二曲线距离之和确定为所述待选节点的代价值；

将所述代价值最小的待选节点确定为下一轨迹节点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待泊车辆包括连接的拖车和挂车：

基于所述待选节点与所述起点及所述终点的距离关系，确定下一轨迹节点之前，所述方法还包括：

针对于每个待选节点，基于预先确定的拖车挂车运动模型及所述待选节点，判断所述拖车和所述挂车之间的夹角是否大于预设的夹角阈值；

如果大于，保留所述待选节点；

将保留的待选节点确定为待选节点。