[发明专利]双目视觉识别的自适应棉花收获方法及智能机械收获装置

权利要求书

1.一种双目视觉识别的自适应棉花智能机械收获装置，其特征在于：包括移动平台、机械臂、采摘部件和双目立体视觉系统；机械臂安装在移动平台上；双目立体视觉系统安装在机械臂小臂上；采摘部件安装在机械臂的末端；所述采摘部件包括棉花存储器、压缩弹簧、电机、关节铰链、仿生弹柔性机械爪、柔性挡板；棉花存储器与机械臂相连接，压缩弹簧的一端安装在棉花存储器的外圆边缘处，另一端安装在仿生弹柔性机械爪背面；仿生弹柔性机械爪的设计是模拟眼镜猴趾尖前端功能，仿生弹柔性机械爪中间带有孔洞，一根柱体穿过机械爪孔洞与两端关节铰链相连接；电机末端与柱体相连接，通过电机带动机械爪旋转运动；所述柔性挡板与仿生弹柔性机械爪相连接，并反向伸入棉花存储器的内部；根据双目立体视觉系统检测到的棉花瓣的面积大小，控制中心计算出电机需要的电信号大小，通过控制流过电机的电信号大小来控制电机的旋转角度；在电机和压缩弹簧的双重控制下，仿生弹柔性机械爪根据视觉检测到的棉花面积大小来自适应地调整仿生弹柔性机械爪的开合大小。

2.根据权利要求1所述的自适应棉花智能机械收获装置，其特征在于：所述采摘部件包括吸盘，吸盘安装在仿生弹柔性机械爪的末端。

3.根据权利要求1所述的自适应棉花智能机械收获装置，其特征在于：所述压缩弹簧的外面套有弹簧保护套，弹簧保护套与压缩弹簧紧密相连。

4.根据权利要求1所述的自适应棉花智能机械收获装置，其特征在于：所述移动平台包括履带式拖拉机和支撑板；支撑板置于履带式拖拉机的上方，用于支撑机械臂；所述移动平台上放置棉花收集箱，用于存储采收的棉花。

5.根据权利要求1所述的自适应棉花智能机械收获装置，其特征在于：所述机械臂包括底板、底座、底部关节、大臂、大臂关节、小臂和爪头座，底板下面与移动平台支撑板相连接，底板上面与底座相连接；大臂的下端通过底部关节与底座相连接，大臂的上端通过大臂关节与小臂相连接；爪头座的一端嵌入到小臂中，另一端与采摘部件相连接。

6.根据权利要求1所述的自适应棉花智能机械收获装置，其特征在于：所述双目立体视觉系统包括双目立体相机和相机支撑架，双目立体相机安装在相机支撑架上，相机支撑架安装在机械臂的小臂上。