[发明专利]基于UWB的改进的单边双向测距方法、设备、系统及介质

权利要求书

1.一种基于UWB的改进的单边双向测距方法，其特征在于，所述方法应用于发起端，所述方法包括：

记录向响应端发送POLL消息的第一发送时间戳以及接收由响应端基于所述POLL消息发送的第一响应消息的第一接收时间戳；其中，所述第一响应消息由所述响应端在接收完毕所述POLL消息后立即向所述发起端发送；

接收由所述响应端在发送完成所述第一响应消息后再次发送的第二响应消息；

通过解析所述第二响应消息获取第二接收时间戳以及第二发送时间戳；其中，所述第二接收时间戳为所述响应端接收到所述POLL消息的接收时间戳，所述第二发送时间戳为所述响应端发送所述第一响应消息的发送时间戳；

根据所述第一接收时间戳、所述第二接收时间戳、所述第一发送时间戳以及所述第二发送时间戳计算所述发起端至所述响应端之间的飞行时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录向响应端发送POLL消息的第一发送时间戳以及接收由响应端基于所述POLL消息发送的第一响应消息的第一接收时间戳，包括：

向所述响应端发送所述POLL消息；

接收所述响应端在接收到所述POLL消息后立即反馈发送的所述第一响应消息；

接收完成所述第一响应消息后，获取并保存所述第一发送时间戳以及所述第一接收时间戳。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一接收时间戳、所述第二接收时间戳、所述第一发送时间戳以及所述第二发送时间戳计算所述发起端至所述响应端之间的飞行时间，包括：

根据所述第一接收时间戳Tinit_rx、所述第二接收时间戳Tresp_rx、所述第一发送时间戳Tinit_tx以及所述第二发送时间戳Tresp_tx按照下式计算飞行时间Tprop：

Tprop=[(Tinit_rx-Tinit_tx)-(Tresp_tx-Tresp_rx)]/2=(Tround-Treply)/2

其中，Tround表示所述发起端从发送所述POLL消息至接收所述第一响应消息之间的第一收发时间差；Treply表示所述响应端从接收到所述POLL消息至发送所述第一响应消息之间的第二收发时间差。

4.一种基于UWB的改进的单边双向测距方法，其特征在于，所述方法应用于响应端，所述方法包括：

接收到POLL消息之后立即向发起端发送第一响应消息；

获取接收到所述POLL消息的接收时间戳以及发送所述第一响应消息的发送时间戳；

将所述接收到所述POLL消息的接收时间戳以及发送所述第一响应消息的发送时间戳封装为第二响应消息；

在完成发送所述第一响应消息后向所述发起端发送所述第二响应消息，以使得所述发起端根据所述第二响应消息中的所述接收到所述POLL消息的接收时间戳以及发送所述第一响应消息的发送时间戳计算所述发起端至所述响应端之间的飞行时间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取接收到所述POLL消息的接收时间戳以及发送所述第一响应消息的发送时间戳，具体包括：

在完成所述POLL消息接收后，记录所述接收到所述POLL消息的接收时间戳；

在完成所述第一响应消息发送后，记录所述发送所述第一响应消息的发送时间戳。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一响应消息的长度短于所述第二响应消息的长度。