[发明专利]适合导线行走机器使用的一种行走臂机构

说明书

本发明公开了一种适合导线行走机器使用的一种行走臂机构，包括：行走驱动机构，其包括第一固定框，第一固定框上设置有行走驱动电机和行走驱动轮，所述行走驱动电机连接行走驱动轮；举升机构，其包括第二固定框和举升臂，所述举升臂两侧分别连接第一固定框和第二固定框，所述举升臂与第一固定框之间设置有举升驱动电机，所述第二固定框上设置有从动轮和旋转锁紧机构，所述从动轮与行走驱动轮轴线平行，所述旋转锁紧机构包括旋转电机和滚动轮，滚动轮位于从动轮下方，滚动轮的一端连接旋转电机，另一端与第二固定框活动连接，本发明控制举升机构让从动轮、滚动轮抱住导线控制对导线向下或向上的压力，并使用导线一定弧度的形变，使其行走更加稳定。

技术领域

本发明属于电缆巡检机器人技术领域，更具体的说涉及一种适合导线行走机器人使用的一种行走臂机构。

背景技术

随着社会的发展，高压输电线担负着我国传输电力的重任，它的安全可靠性关系到了经济的稳定发展。目前，长距离输电的主要方式是采用高压和超高压架空的线路，但电力线路长期暴露在自然环境中，不仅要受正常机械载荷和电力载荷的内部压力，还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷等外界侵害，将会促使线路上各元件产生老化，如不及时发现和消除，就可发展成为各种障碍，对电力系统的安全和稳定运行构成威胁。因此，线路巡检是有效保证输配电线及其相关设备安全运行的一项基础工作。线路巡检工作就是通过对输配电线路的巡视检查来掌握线路运行状况及周围环境的变化，及时发现设备缺陷、预防事故发生，或将故障限制在小范围，从而保证输配线路安全和电力系统的稳定。

目前，对输电线路进行巡视主要有地面目测和直升飞机航测两种方法，地面目测通过人工巡线的方式进行，采用肉眼或望远镜对输电线路进行观测，由于输电线路所处地理位置等条件限制，人工巡线精度低、劳动强度大，且存在盲区；直升飞机可携带多种仪器设备对输电线路进行航测，精度和效率较高，但由于受巡视区域地理、气候等条件的影响，存在安全隐患，且巡线费用高。对输电线路的修复(包括除冰、清障、维修等)主要有人工修复和机器修复两种方法，人工修改是通过工作人员爬到输电线路上，再通过手动操作各种工具进行修复，但是该修复方法劳动强度大、危险性高，且效率低下；机器修复是通过在导线行走机器人上安装各种修复工具(包括除冰器、清障臂、喷火枪等)，再通过地面人员遥控进行修复工作，但是该修复方法对导线行走机器人要求高，现有导线行走机器人很难满足使用要求，现有的巡线机器人，其机器人手臂移动于线缆上；一般地，机器人手臂分别带有上端轮和下端轮，通过上端轮和下端轮之间的组合，将线缆压紧，达到巡路机器人锁紧于线缆上；但现有技术中的机器人手臂，其由于上端轮和下端轮在压紧时为直线移动，压紧力有限。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种控制举升机构让从动轮、滚动轮抱住导线的同时，可以控制对导线向下或向上的压力，并使用导线一定弧度的形变，使其行走更加稳定，适应性更强。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种适合导线行走机器使用的一种行走臂机构，包括：

行走驱动机构，其包括第一固定框，第一固定框上设置有行走驱动电机和行走驱动轮，所述行走驱动电机连接行走驱动轮；

举升机构，其包括第二固定框和举升臂，所述举升臂一侧与第一固定框转动连接，另一侧连接第二固定框，所述举升臂与第一固定框之间设置有举升驱动电机，所述第二固定框上设置有从动轮和旋转锁紧机构，所述从动轮与行走驱动轮轴线平行，所述旋转锁紧机构包括旋转电机和滚动轮，滚动轮位于从动轮下方，滚动轮的一端连接旋转电机，另一端与第二固定框活动连接。

进一步的所述第二固定框上与举升臂连接处设置有扭力传感器。

进一步的所述举升臂上设置有弹簧板，弹簧板一端连接举升臂，另一端连接扭力传感器。

进一步的所述旋转电机连接有转轴，转轴的轴线沿竖直方向布置，转轴连接滚动轮的一端。