[发明专利]基于乘性测量不确定性的触发控制方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种基于乘性测量不确定性的触发控制方法，其特征在于，包括：

1)、建立非线性触发控制模型：

其中，非线性函数f(·)满足局部Lipschitz条件，x(t)∈Rⁿ和u(t)∈Rⁿ分别表示非线性触发控制模型的状态与控制输入；

2)、根据被控对象的输出、输入以及动态迟滞量化器的量化参数之间的三种不同关系，建立基于量化水平的事件触发控制策略；

3)、建立非线性网络化控制系统稳定的充分条件；

4)、检测非线性网络化控制系统是否出现Zeno现象；

所述非线性触发控制模型中，还包括：

当t∈[t_k，t_k+1]时，构建两次触发时刻之间的控制器：

其中，q(x(t_k),Δ_mul(t_k))是触发时刻时控制器收到的信号，Rⁿ→R^m是满足局部Lipschitz条件的非线性函数，T表示触发次数构成的集合；

所述非线性触发控制模型中，还包括：

乘性测量不确定性下动态迟滞量化器的量化参数Δ_mul(t)与理想情况下动态迟滞量化器的量化参数Δ(t)∈R满足：

其中，θ_mul(t)∈R表示乘性测量不确定性下的有界量化参数，Θ_mul表示θ_mul(t)∈R的上界；

所述非线性触发控制模型中，还包括：

基于均匀量化器构建动态迟滞量化器：

其中，q(x₁(t),Δ_mul(t))表示触发时刻t时控制器端收到的信号，Δ_mul(t)表示动态迟滞量化器的乘性测量不确定性，x₁(t)∈R表示被量化标量，h表示正整数；

为确保量化的可行性，τ_j跳变后的量化值将由被量化信号最近的量化水平表示，对于标量x(t)＝[x₁(t),x₂(t),...,x_n(t)]^T∈Rⁿ，可得：

q(x(t_k),Δ_mul(t_k))＝[q(x₁(t_k),Δ_mul(t))，q(x₂(t),Δ_mul(t))，...,q(x_n(t),Δ_mul(t))]^T，

其中，Δ(t)只在τ_j(j∈Z)时刻更新，当t∈[τ_j,τ_j+1)时，Δ(t)＝Δ^*(τ_j)，其中，τ_j的值由下式确定：

其中，Δ^*(t)表示Δt变化趋势的辅助变量，且Δ^*(t)满足以下条件：

其中，恒为正，且满足Δ(0)＝Δ^*(0)＝Δ₀；

所述根据被控对象的输出、输入以及动态迟滞量化器的量化参数之间的三种不同关系，建立基于量化水平的事件触发控制策略，包括：

当量化参数从最近一次触发时刻直至当前时刻一直未发送变化，若量化水平出现跳变，则被量化水平在跳变时刻从被控对象传输至控制器；

当被量化信号与跳变时刻的量化水平距离较远时，若量化参数出现跳变，被量化信号在量化参数跳变时刻从被控对象传输至控制器；

当被量化信号与跳变时刻的量化水平距离较近时，若量化参数在跳变时刻更新，不进行被量化信号的传输。