[发明专利]一种喷涂机器人及其正压防爆方法

说明书

一种喷涂机器人，包括依次连接并相对转动的底座以及密封关节；底座和密封关节内设有连通且密封的中空结构；还包括外接于底座的气流控制单元；底座上设有与中空结构连通的进气口与出气口；气流控制单元包括进气组件和排气组件；进气组件包括用于与气源连接的进气管、引流气管以及连接在进气管与引流气管之间的进气电磁阀；引流气管穿过进气口且其出口位于密封关节末端的中空结构内；排气组件包括与出气口连通的排气气管和设置在排气气管上的排气电磁阀。此外本发明还提供了使用该喷涂机器人的正压防爆方法。与现有技术相比较，本发明的喷涂机器人及其正压防爆方法安全性高、成本低。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种喷涂机器人及其正压防爆方法。

背景技术

对于汽车、航空航天设备、手机、电脑等各行各业的产品，为提高产品的使用寿命和美观度，会对所使用的零部件进行喷漆加工。然而由于喷漆过程中会对油漆进行雾化以确保喷涂均匀，因此喷漆的喷涂车间中存在大量的油漆喷雾，工作环境恶劣。如果与火花电弧接触又或是达到一定的温度，甚至会引起爆炸。为保证操作人员的安全，并提高工作效率，喷涂机器人被广泛应用。

请参阅图1，授权公告号为CN213081482的专利中公开了一种高精度工业喷涂机器人，包括基座组件1、腰部关节组件2、大臂关节组件3、小臂关节组件4和三自由度中空手腕5。其中，所述基座组件1、所述腰部关节组件2、所述大臂关节组件3和所述小臂关节组件4均为中空结构并形成机器人的密封腔(图未示)。用于提供电源和控制信号的内部走线管(图未示)设置在所述密封腔内。尽管通过将内部走线管设置在密封腔的方式在一定程度上隔开了电源线的火花电弧与外部环境接触。然而要实现与外部环境完全隔绝则需要喷涂机器人具有极高的气密性，从而加大喷涂机器人零部件的加工难度。而且使用一段时间后，由于密封件老化等原因，也会造成气密性下降，导致安全性下降。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种利用正压防爆的喷涂机器人，以提高安全性和减低防爆成本。

本发明采取的技术方案如下：

一种喷涂机器人，包括依次连接并相对转动的底座以及密封关节；所述底座和所述密封关节内设有连通且密封的中空结构；还包括外接于所述底座的气流控制单元；所述底座上设有与所述中空结构连通的进气口与出气口；所述气流控制单元包括进气组件和排气组件；所述进气组件包括用于与气源连接的进气管、引流气管以及连接在所述进气管与所述引流气管之间的进气电磁阀；所述引流气管穿过所述进气口且其出口位于所述密封关节末端的中空结构内；所述排气组件包括与所述出气口连通的排气气管和设置在所述排气气管上的排气电磁阀。

与现有技术相比较，本发明的喷涂机器人通过气流控制单元将防爆气体引流至中空结构最内部，原来在中空结构内部的气体能彻底被防爆气体正压排出。而且由于防爆气体的正压作用，即便密封件存在间隙，在工作过程中外部气体也难以进入中空结构内部，从而降低密封件的加工难度，提高安全性。此外进气口与出气口集中设置在底座上，可减低安装与维修的难度。并且气流控制单元为独立组件，操作人员能根据实际需要灵活选择是否使用正压防爆，实用性强。

进一步，所述进气组件还包括进气调压阀；所述进气调压阀位于所述进气电磁阀与所述进气管之间。调节进气调压阀的大小可选择进行吹扫操作或是稳压操作，进一步提高安全性。

进一步，所述进气组件还包括吹扫气管和吹扫调节阀；所述吹扫气管一端与所述进气管并联，另一端并联至所述进气电磁阀；所述吹扫调节阀位于所述吹扫气管上。操作人员预先调节进气调压阀和吹扫调节阀并根据操作内容选择开启进气调压阀或吹扫调节阀，从而减少在吹扫与稳压操作切换过程中重新设定通入中空结构中气压大小的操作，提高操作的便捷性。

进一步，所述排气组件还包括气压检测器；所述气压检测器位于所述排气气管上并靠近所述出气口，以检测中空结构的气压是否达到正压防爆的要求。在保证防止外部气体进入的同时防止中空结构内部压强过大。