[发明专利]激光雷达的位姿估计方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种激光雷达的位姿估计方法，包括：

获取当前帧点云数据；

基于多个特征信息由所述当前帧点云数据提取对应的点数据；

将所述多个特征信息对应的点数据与历史点云数据中所述多个特征信息对应的点数据进行匹配，根据匹配结果确定位姿变换关系；

基于所述位姿变换关系，获取所述激光雷达的当前位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取当前帧点云数据，包括：

获取当前帧初始点云数据的开始时间、结束时间以及当前帧初始点云数据中各点数据的时间信息；

对所述当前帧初始点云数据中各点数据进行运动补偿，得到去畸变后的所述当前帧点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取当前帧初始点云数据的开始时间、结束时间以及当前帧初始点云数据中各点数据的时间信息，包括：

根据所述当前帧初始点云数据的各点数据的时间戳，确定所述各点数据在所述当前帧初始点云数据中的时间比；以及

所述对所述当前帧初始点云数据中各点数据进行运动补偿，得到去畸变后的所述当前帧点云数据，包括：

根据所述时间比对所述当前帧初始点云数据的各点数据进行坐标变换，将各点数据转换到当前帧初始点云数据所在坐标系下在同一时刻对应的点数据，得到所述当前帧点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于多个特征信息由所述当前帧点云数据提取对应的点数据包括：

提取所述当前帧点云数据中的多个非地面点数据；

基于所述非地面点数据的局部特征，确定多个非地面点数据中对应各特征信息的点数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述提取所述当前帧点云数据中的多个非地面点数据，包括：

将所述当前帧点云数据投影到预设参考平面，得到所述当前帧点云数据的各点数据在所述预设参考平面的投影点，所述投影点包括点数据的局部特征；

按照预设划分规则，将所述预设参考平面划分为多个子区域；

确定子区域中的非地面点集合。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述非地面点数据的局部特征，确定多个非地面点数据中对应各特征信息的点数据，包括：

确定子区域中的非地面点集合的局部特征；

基于所述局部特征确定所述子区域中的非地面点集合对应的特征信息，以确定所述子区域中多个非地面点数据中对应各特征信息的点数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述局部特征至少包括：线性度、平面度和曲率。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述局部特征确定所述子区域中的非地面点集合对应的特征信息，包括：

依照如下顺序利用各所述局部特征确定所述子区域中的非地面点集合所对应的特征信息：平面度、线性度、曲率。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定子区域中的非地面点集合的局部特征，包括：

计算子区域中非地面集合对应的协方差矩阵；

基于所述协方差矩阵确定所述局部特征。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述多个特征信息对应的点数据与历史点云数据中所述多个特征信息对应的点数据进行匹配，根据匹配结果确定位姿变换关系，包括：

按照所述特征信息的类别，将所述多个特征信息对应的点数据与历史点云数据中所述多个特征信息对应的点数据进行匹配，基于匹配结果采用线性化方法确定位姿变换矩阵。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述历史点云数据包括当前帧之前多个帧中多个特征信息对应的点数据的集合。