[发明专利]一种可越障幕墙清洗机器人及其越障方法

说明书

本发明公开一种可越障幕墙清洗机器人及其越障方法，所述清洗机器人包括检测模块、清洗单元、主机模块、升降模块和控制模块，所述主机模块的数量为至少三个；至少两个所述主机模块作为吸附模块提供吸附力，其余所述主机模块作为越障模块进行越障运行；检测模块安装在清洗单元上，清洗单元安装在所述主机模块上，相邻的所述主机模块通过升降模块连接，控制模块分别与检测模块、清洗单元、所述主机模块及升降模块控制连接；所述清洗机器人的主机模块的数量为至少三个，当所述清洗机器人越障时至少有两个主机模块吸附在幕墙表面，吸附稳定性好；所述主机模块利用升降模块依次抬起越过障碍，提高了所述清洗机器人对于清洗不同种类幕墙的覆盖能力。

技术领域

本发明涉及高空作业设备技术领域，尤其涉及一种可越障幕墙清洗机器人及其越障方法。

背景技术

高空幕墙清洗机器人，如图8所示，是通过真空负压的方式吸附在高空幕墙之上，同时伴随着行走模块12对机器人本体13的驱动，实现清洗模块对幕墙的清洗。但是，幕墙的作业环境并不全是理想的平面，清洗机器人作业过程中会遇到小凸台、立柱、横梁、装饰条等各种作业环境，现有的清洗机器人在遇到这些障碍时一般无法自行越过，只能针对纯平幕墙进行清洗；或者只能在竖直方向运动越障，对清洗幕墙种类覆盖率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可越障幕墙清洗机器人及其越障方法，以解决现有幕墙清洗机器人在遇到这些障碍时一般无法自行越过或者只能在竖直方向运动越障，只能针对纯平幕墙进行清洗；或者只能在竖直方向运动越障，对清洗幕墙种类覆盖率低的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下所述的技术方案：

一种可越障幕墙清洗机器人，包括检测模块（1）、清洗单元（2）、主机模块、升降模块（6）和控制模块（7），所述主机模块的数量为至少三个；至少两个所述主机模块作为吸附模块提供吸附力，其余所述主机模块作为越障模块进行越障运行；检测模块（1）安装在清洗单元（2）上，清洗单元（2）安装在所述主机模块上，相邻的所述主机模块通过升降模块（6）连接，控制模块（7）分别与检测模块（1）、清洗单元（2）、所述主机模块及升降模块（6）控制连接。

进一步地，每个所述主机模块均包括动力履带模组（8）、负压海绵（9）、车架底盘（10）和负压源（11），动力履带模组（8）为每个所述主机模块提供行动动力；负压海绵（9）、车架底盘（10）和负压源（11）组成负压系统，所述负压系统用于为每个所述主机模块在幕墙表面吸附提供吸力。

进一步地，负压海绵（9）内部具有真空负压腔；检测模块（1）包括负压传感器和障碍检测模块，所述负压传感器用于检测每个所述主机模块内所述真空负压腔的负压；所述障碍检测模块用于检测障碍的位置及高度，实现精确越障。

进一步地，清洗单元（2）包括滚刷、滚刷电机、喷头和刮板，清洗单元（2）进行清洗操作。

进一步地，升降模块（6）包括纵向导轨和横向连接杆，所述纵向导轨安装在除两端外的中部的所述主机模块上，所述横向连接杆一端与所述纵向导轨连接，所述横向连接杆的另一端分别与两端处的所述主机模块连接，所述横向连接杆沿纵向导轨上下滑动，升降模块（6）用于为每个所述主机模块提供升降能力。

进一步地，升降模块（6）通过所述纵向导轨和所述横向连接杆来调节每相邻两个所述主机模块之间的高度差和距离，用于适应不同宽度及高度障碍的越障。

进一步地，所述主机模块的数量为三个，三个所述主机模块分别为第一主机模块（3）、第二主机模块（4）和第三主机模块（5）。

进一步地，升降模块（6）通过所述纵向导轨和所述横向连接杆来调节第一主机模块（3）与第二主机模块（4）、以及第二主机模块（4）与第三主机模块（5）之间的高度差和距离，用于适应不同宽度及高度障碍的越障。