[发明专利]鱼眼图像校正方法

权利要求书

1.一种鱼眼图像校正方法，包括步骤：

S1：用鱼眼相机拍摄一网格图，获得网格图图像；

S2：提取所述网格图图像的特征点；

S3：根据所述特征点对所述网格图图像去畸变；

所述S1步骤中，所述网格图的四角落在所述网格图图像的边缘，所述网格图的中心与所述网格图图像的中心对应；

所述S2步骤中通过Fast角点方法来提取所述网格图图像的特征点；

所述S2步骤进一步包括步骤：

S21：自所述网格图图像中选取一个第一像素点p亮度为I；

S22：设置一个阈值T；

S23：以第一像素点p为中心，选取半径为3像素的圆上的16个第二像素点；

S24：当选取的第二像素点有连续9个亮度大于T或小于T，则将所述第一像素点p作为一所述特征点；

S25：对在预设直线上所有像素点重复步骤S21～S24，所述预设直线经过所述网格图图像的中心，获得在所述预设直线上的一组所述特征点；

所述S3步骤进一步包括步骤：

S31：选择离所述网格图图像的中心最近的一所述特征点为中心特征点F₀；

S32：选择离所述中心特征点F₀最接近的一所述特征点作为第一特征点F₁，计算出所述中心特征点F₀与所述第一特征点F₁的距离作为标准距离D；

S33：选取除所述中心特征点F₀外，离所述第一特征点F₁最近的所述特征点作为第二特征点F₂；

S34：计算所述第一特征点F₁与所述第二特征点F₂的距离d₂₁；计算出缩放系数S₂₁＝D/d₂₁；

S35：将所述第二特征点F₂作为新的第一特征点F₁；将离当前所述第一特征点F₁最近的且未选择过所述特征点作为第二特征点F₂，返回步骤S34直至计算出各所述特征点之间的全部所述缩放系数；

S36：分别找出除所述中心特征点F₀外的各两相邻所述特征点所对应的所述缩放系数所对应的全部像素点，获得多个目标像素点组，每一目标像素点组对应一所述缩放系数；所述目标像素点组中的所述像素点至所述中心特征点F₀的距离在对应所述缩放系数对应的两所述特征点到所述中心特征点F₀的距离之间；

S37：计算所述目标像素点组中所述像素点的去畸变坐标。

2.根据权利要求1所述的鱼眼图像校正方法，其特征在于，所述阈值T等于1.2I或0.8I。

3.根据权利要求1所述的鱼眼图像校正方法，其特征在于，所述S37进一步包括步骤：

S371：计算畸变部分长度d′，所述畸变部分长度d′为当前所述像素点至对应缩放系数所对应的两相邻所述特征点中离所述中心特征点F₀较近的一所述特征点的距离；

S372：计算畸变后长度R_uv：

R_uv＝d′×S₂₁+N×D；

其中，N表示当前所述像素点至对应缩放系数所对应的两相邻所述特征点中离所述中心特征点F₀较远的一所述特征点直线移动至所述中心特征点F₀除了本身和所述中心特征点F₀所经过的所述特征点个数；

S373：计算当前所述像素点的畸变后坐标(u′，v′)；

(u′，v′)＝(R_uvcosθ，R_uvsinθ)；

其中，θ＝arctan(u/v)；其中u表示当前像素点的x轴坐标，v表示当前像素点的y轴坐标。