[发明专利]基于纯视觉的叶片巡检方法

权利要求书

1.一种基于纯视觉的叶片巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取目标叶片的图像信息；

S2、利用预先训练好的图像分割模型获取图像信息中目标叶片的特征数据；

S3、基于目标叶片的特征数据实时调控无人机的飞行路径和携带的相机拍摄角度，以使无人机沿叶片的长度方向飞行，并与叶片之间保持在预设距离，且使叶片区域处于相机的画幅中间。

2.根据权利要求1所述的一种基于纯视觉的叶片巡检方法，其特征在于：在S2步骤中，所述目标叶片的特征数据中至少含有叶片的边缘数据，在S3步骤中，利用叶片的边缘数据调整拍摄云台的角度和无人机的飞行路径，以使叶片始终处于相机画幅的中间位置。

3.根据权利要求2所述的一种基于纯视觉的叶片巡检方法，其特征在于：在拍摄过程中，叶片图像占据整个拍摄画幅至少一半以上的区域。

4.根据权利要求2所述的一种基于纯视觉的叶片巡检方法，其特征在于：在拍摄过程中，为了使叶片始终处于相机画幅的中间位置，按照如下流程操作：

根据获取的叶片的两长边缘数据，在两长边缘线上找出各自的中点；

获取两条长边缘线中点连线的中间位置；

将上述两条长边缘线中点连线的中间位置与拍摄画幅的中间位置重合；

其中，上述流程随无人机的位置变化重复进行。

5.根据权利要求1所述的一种基于纯视觉的叶片巡检方法，其特征在于：在S2步骤中，所述目标叶片的特征数据中至少含有叶片的亮度数据，S3步骤中，利用叶片的亮度数据控制无人机的相机的曝光参数，以使相机拍摄的叶片图像符合预设亮度值。

6.根据权利要求5所述的一种基于纯视觉的叶片巡检方法，其特征在于：在拍摄过程中，无人机的相机以预设的频次不断拍摄叶片，根据至少一张照片的亮度判断实际拍摄的叶片图像的亮度是否符合设定的亮度阈值，如过高或过低，则将相机的曝光参数进行适应性调整，使照片的亮度符合设定的亮度阈值。

7.根据权利要求1所述的一种基于纯视觉的叶片巡检方法，其特征在于：

在S2步骤中，所述目标叶片的特征数据中至少含有区域类别数据，所述区域类别数据包括叶尖区域数据、叶根区域数据，以及除叶尖区域数据和叶跟区域数据之外的叶中区域数据；

在S3步骤中，无人机的飞行路径始于叶尖，并终于叶根，并在叶根位置停止拍摄。

8.根据权利要求7所述的一种基于纯视觉的叶片巡检方法，其特征在于：

在S2步骤中，所述目标叶片的特征数据中至少含有停机角度数据，所述停机角度数据被定义为在面向风机上的轮毂的风轮面时，位于塔柱右侧的叶片于塔柱之间的夹角；

在S3步骤中，无人机按照预设的与停机角度数据匹配的路径进行切换。

9.根据权利要求8所述的一种基于纯视觉的叶片巡检方法，其特征在于：在拍摄过程中，调控无人机在巡检至叶尖和/或叶根处的路径切换方式和拍摄云台的摆动角度，以使无人机按照预设的与停机角度数据匹配的路径进行切换，并使无人机的拍摄云台按照预设的与停机角度数据匹配的摆动角度进行角度调整。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的一种基于纯视觉的叶片巡检方法，其特征在于：

在S2步骤中，所述目标叶片的特征数据中至少含有深度距离估算数据，所述深度距离估算数据被定义为无人机与叶片之间的间距；

在S3步骤中，基于深度距离估算数据调控无人机与叶片之间的实际间距，以使无人机与叶片之间的实际间距始终保持在预设值。