[发明专利]一种矿用单轨悬挂式巡检装置及使用方法

说明书

本发明公开了一种矿用单轨悬挂式巡检装置及使用方法，属于矿用机械领域，装置设置在若干个液压支架下方，包括竖直液压缸、轨道、巡检机器人，竖直液压缸顶端与液压支架连接、底端与轨道连接，巡检机器人活动设置在轨道上，本发明通过轨道的可伸缩、可弯曲以及配合液压缸的使用，能够在液压支架随着采矿工作面移动时，仍然能够保持行走机构在轨道上继续行走，不会因轨道高度变化或者弯曲卡住行走机构，能够高效率的完成采矿工作区的检测工作，减少采矿事故的发生。

技术领域

本发明属于矿用机械领域，涉及一种矿用巡检装置，具体涉及一种矿用单轨悬挂式巡检装置及使用方法。

背景技术

当前，对于井下巡检机器人的研究是重点工程，而综采工作面的特殊工作环境对于巡检机器人的要求依旧是研究的共同难点，液压支架在工作面的位置和姿态是随着采煤工作的进行而不断变化的，这就要求巡检轨道能够随着液压支架位置和姿态的改变而做出相适应的调整，从而满足巡检机器人在轨道上的运动要求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种矿用单轨悬挂式巡检装置，该一种矿用单轨悬挂式巡检装置为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种矿用单轨悬挂式巡检装置，所述装置设置在若干个液压支架下方，包括竖直液压缸、轨道、巡检机器人，所述竖直液压缸顶端与液压支架连接、底端与轨道连接，所述巡检机器人活动设置在轨道上；

所述轨道包括若干个单组轨道，所述每个液压支架下方设置一个单组轨道，所述单组轨道包括柔性轨道、刚性静止轨道和刚性滑动轨道，所述刚性静止轨道设置在中间位置且与竖直液压缸连接，所述柔性轨道的一端与刚性静止轨道连接、另一端与刚性滑动轨道连接，所述单组轨道之间通过刚性滑动轨道连接；

所述柔性轨道包括互相铰接的工字型单体，所述刚性滑动轨道包括第一连接单体和第二连接单体，所述单组轨道一端连接第一连接单体、另一端连接第二连接单体，相邻的单组轨道通过第一连接单体和第二连接单体活动连接；

所述巡检机器人包括行走机构、升降机构和检测机构，所述行走机构与轨道活动连接、用于带动巡检机器人沿轨道运动，所述升降机构顶端与行走机构连接、底端连接有检测机构。

优选的，所述行走机构包括箱体、驱动电机，差速机构，第一传动齿轮，第二传动齿轮、驱动轮，从动轮和导向轮，所述驱动电机与差速机构连接且设置在箱体内底部，所述差速机构两侧均连接有第一传动齿轮，所述第二传动齿轮与第一传动齿轮啮合且设置在第一传动齿轮上方，所述第二传动齿轮靠近轨道的一侧与驱动轮连接，所述驱动轮和从动轮均设置在轨道上且处于同一高度，所述导向轮一侧通过轴体与箱体侧壁连接，所述导向轮设置在轨道内壁上且一侧通过连接件与箱体顶壁连接。

优选的，所述升降机构包括驱动电机、升降机、内套筒、外套筒、第一定滑轮、第二定滑轮、第一钢丝绳、第二钢丝绳、螺母套筒，所述驱动电机和升降机设置在箱体底部，所述驱动电机的驱动轴与升降机连接，所述升降机的滚珠丝杠穿过箱体与螺母套筒上端连接，所述螺母套筒设置在外套筒内，所述内套筒设置在螺母套筒内，所述第一定滑轮与螺母套筒底端连接且位于内套筒内，所述第一钢丝绳设置在第一定滑轮上且一端与内套筒连接、另一端与箱体连接，所述第二定滑轮设置在螺母套筒上，所述第二钢丝绳设置在第二定滑轮上且一端与内套筒连接、另一端与外套筒连接。

优选的，所述检测机构包括中控装置、分别与中控装置连接的红外热像仪、红外摄像头、补光装置、距离传感器、通讯装置。

优选的，所述第一连接单体一端设置有横向嵌入板和竖向嵌入板，所述第二连接单体一端中部设置有与竖向嵌入板匹配的竖向嵌入槽，所述竖向嵌入板前端安装有第一滑动件，所述第一滑动件竖直放置在竖向嵌入槽的上下两端的第一移动槽内，所述第二连接单体一端的上部和下部均设置有与横向嵌入板匹配的横向嵌入槽，所述横向嵌入板前端安装有第二滑动件，所述横向嵌入槽远离中部的外壁上开设有第二移动槽，所述第二滑动件竖直放置在横向嵌入槽内且一端放置在第二移动槽内。