[发明专利]基于线结构光的虚拟双目立体视觉测量方法

权利要求书

1.一种基于线结构光的虚拟双目立体视觉测量方法，包括以下步骤：

步骤一、建立线结构光虚拟立体视觉测量系统，该系统包括一台计算机、一台相机、一个线激光器、一个电动位移台和一个平面反射镜；电动位移台用于放置待测物体，线激光器垂直放置在待测物体上方，平面反射镜放置于待测物体附近，相机光轴方向与线激光器成一定角度放置，使待测物体和平面反射镜中待测物体的虚像能够在接收相机的视野中心；电动位移台可带着待测物体移动，相机可以实时捕获待测物体表面的高度调制的光条纹和平面反射镜中的光条纹发送到计算机；

步骤二、相机拍摄至少3幅不同位姿下棋盘格的像，对相机进行标定，得到相机的内外参数；

步骤三、将棋盘格放置于平面反射镜附近，棋盘格和平面反射镜中棋盘格的虚像被相机同时捕获；改变棋盘格在空间中的位置，相机可以采集到若干幅棋盘格虚实图像，利用Harris角点检测算法将这些图像转换成若干幅角点图像，根据平面反射镜成像规律，虚实棋盘格的对应角点连线中点在平面反射镜平面上的点，将一系列的中点用最小二乘法拟合就可以得到平面反射镜在相机坐标系的空间方程；

步骤四、将待测物体放置于相机视场中，使相机能够清晰地拍摄到待测物体的实像和虚像；根据实像和虚像在图像坐标系的位置以及平面反射镜的空间位置，通过相机针孔成像模型，计算出激光条纹中心点相对于相机坐标系的位置，便可以求出一条激光线的待测物体高度调制信息，电动位移台将待测物体沿着垂直于激光平面方向缓缓移动，便可得到整个待测物体的高度调制信息。