[发明专利]一种车载无人机移动伴飞机巢及其控制方法

权利要求书

1.一种车载无人机移动伴飞机巢，其特征在于，包括机巢本体、两舱门、舱门驱动装置、电池更换装置、伴飞盒以及控制装置；所述机巢主体顶部开设有机巢口，两所述舱门与所述舱门驱动装置相连，所述舱门驱动装置驱动所述舱门可开合的安装于所述机巢口；所述舱门驱动装置、电池更换装置、伴飞盒以及控制装置安装于所述机巢主体内部，所述舱门驱动装置、电池更换装置以及伴飞盒均与所述控制装置相连；

所述电池更换装置包括平台、若干电池仓以及抓取机构；所述电池仓设于所述平台一侧，与所述平台相连，所述抓取机构设于所述平台及电池仓之间，与所述平台相连；所述平台面向所述电池仓的一侧设有一开口，所述抓取机构包括移动轴以及抓取件，所述抓取件与所述移动轴活动连接，所述抓取件通过所述移动轴在所述电池仓至所述开口内移动进行无人机的电池更换；

所述移动轴包括水平移动轴、水平驱动装置、竖直移动轴、竖直驱动装置以及转动机构；所述水平移动轴连接于所述平台开口下方，所述竖直移动轴通过所述转动机构转动连接于所述水平移动轴远离所述开口的一侧，所述竖直移动轴与所述抓取件活动连接；所述水平驱动装置与所述竖直移动轴相连，驱动所述竖直移动轴在所述水平移动轴上水平移动；所述竖直驱动装置与所述抓取件相连，驱动所述抓取件在所述竖直移动轴上的竖直移动；所述水平驱动装置、竖直驱动装置以及转动机构均与所述控制装置相连。

2.根据权利要求1所述的一种车载无人机移动伴飞机巢，其特征在于，所述电池更换装置还包括平台升降支架以及升降驱动装置；所述平台升降支架与所述平台活动连接，所述电池仓与所述平台升降支架相连；所述升降驱动装置安装于所述平台升降支架上，驱动所述平台在所述平台升降支架上进行竖直升降移动；所述升降驱动装置与所述控制装置相连。

3.根据权利要求1所述的一种车载无人机移动伴飞机巢，其特征在于，所述伴飞盒包括：盒体、电源模块、飞控模块、定位模块、定位天线、通信模块以及通信天线；所述电源模块、飞控模块、定位模块以及通信模块均安装于所述盒体内部，所述定位天线与通信天线连接于所述盒体外部；所述飞控模块、定位模块以及通信模块均与所述电源模块相连，所述定位模块以及通信模块与所述飞控模块相连，所述定位天线与所述定位模块相连，所述通信天线与所述通信模块相连；所述定位模块以及所述通信模块与所述控制装置相连。

4.根据权利要求3所述的一种车载无人机移动伴飞机巢，其特征在于，所述定位模块为RTK模块，所述定位天线为RTK天线，且所述RTK天线数量为两条。

5.根据权利要求3所述的一种车载无人机移动伴飞机巢，其特征在于，所述通信模块包括数传模块以及4G模块，所述通信天线包括数传天线以及4G天线，所述数传天线与所述数传模块相连，所述4G天线与所述4G模块相连。

6.一种车载无人机移动伴飞机巢的控制方法，其特征在于，应用于如上述权利要求1-5任一项所述的车载无人机移动伴飞机巢，包括以下步骤：

控制装置接收无人机起飞指令，控制所述舱门驱动装置，打开安装于所述机巢口的两个舱门，同时控制装置控制升降驱动装置，驱动所述平台上升，无人机从所述平台起飞，无人机起飞后，所述控制装置控制所述升降驱动装置，驱动所述平台下降至初始位置；

无人机飞行过程中，控制装置控制伴飞盒的定位装置以及通信装置运行，持续采集自身实时定位状态信息，并发送给无人机进行状态调整，实现无人机伴飞；

控制装置接收到无人机的电池更换指令，控制装置控制所述升降驱动装置，驱动所述平台上升，无人机降落至平台进行电池更换操作，电池更换完毕后，无人机再次起飞，所述控制装置控制所述升降驱动装置，驱动所述平台下降至初始位置；

控制装置接收无人机降落指令，控制装置控制所述升降驱动装置，驱动所述平台上升，无人机降落至平台上，无人机降落后，所述控制装置控制所述升降驱动装置，驱动所述平台下降至初始位置，同时控制装置控制舱门驱动装置，关闭安装于所述机巢口的两个舱门，并关闭所述伴飞盒的定位装置以及通信装置。