[发明专利]一种快速定位像点网格的方法

权利要求书

1.一种快速定位像点网格的方法，其特征在于，包括以下步骤，

(1)预处理图像，去除隧道背景冗余图像数据，提取激光线的光带；

采集激光线图像灰度值的具体步骤为，

(101)对像素灰度分布进行平滑处理，像素灰度值的计算公式为：

滤波因子h(n)的计算公式为：

(102)将P_i中的最大灰度值记为G_max，P_i的平均灰度值记为G_even，用G_t作为提取光带的灰度阈值，计算灰度阈值的公式为：

Gt＝Geven+(Gmax-Geven)×0.4；

(103)利用浮动阈值Gt提取激光线的边界，得到激光线的光带；

其中，P_i为第i个像素灰度值，N为不小于1的整数；

(2)计算激光线光带中心坐标；

(3)提取基于一定行列间隔标定模板的标定网格，将标定网格行列直线斜率和截距分别存储到索引表中；

(4)搜索网格直线方程；

判断像点所在网格位置的具体步骤为，

(401)判断像点是否在检测范围，若不在检测范围，不予计算，否则，转至步骤(402)；

(402)对索引表中的行直线进行排序，设定网格行直线方程总数为N1；对索引表中的列直线进行排序，设定网格列直线方程总数为N2；

(403)设定left1＝1，right1＝N1；

(404)设定

(405)将像点i”的横坐标x_i”代入方程y_mid1＝k_mid1*x_i”+b_mid1，将计算得到的y_mid1与像点i”的纵坐标y_i”作差，即令R1＝y_mid1-y_i”，若R1＝0，则像点在行直线y_mid1＝k_mid1*x+b_mid1上，转至步骤(406)；若R1＞0，将mid1-1后的值给新的right1，返回步骤(404)；若R1＜0，将mid1+1后的值给新的left1，返回步骤(404)；

(406)设定left2＝1，right2＝N2；

(407)设定

(408)将像点i”的纵坐标yi”代入方程将计算得到的x_mid2与像点i”的横坐标x_i”作差，令R2＝x_mid2-xi”，若R2＝0，找到像点所在网格；若R2＞0，将mid2-1后的值给新的right2，返回步骤(407)；若R2＜0，将mid2+1后的值给新的left2，返回步骤(407)；

(5)判断像点是否在网格区域内，若在，转至步骤(6)，否则返回步骤(4)；

(6)根据像点标定网格位置进行坐标转换，得到最终物点坐标。

2.根据权利要求1所述的一种快速定位像点网格的方法，其特征在于，所述步骤(2)中，计算激光线光带中心坐标的具体步骤为：

用g_i’表示对应像素x_i’的灰度值，计算光带的中心Xc的公式如下，

X_c＝W_i′*x_i′；

其中，W_i’为第i’个像素点的灰度权，n’为光带的像素个数。