[发明专利]车辆横向控制的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆横向控制的方法，其特征在于，包括：

获取被控车辆的轴距、轴中心横向偏差、车速以及道路曲率，所述轴中心横向偏差为前轴中心横向偏差或后轴中心横向偏差，当所述道路曲率的半径远大于所述被控车辆的轴距时，根据所述后轴中心横向偏差、所述被控车辆的轴距以及航向角偏差表示所述前轴中心横向偏差；所述前轴中心横向偏差为车辆前轴中心到路径上投影点的距离，所述后轴中心横向偏差为车辆后轴中心到路径上投影点的距离；

根据所述被控车辆的轴距以及所述道路曲率确定第一转向角；

根据所述轴中心横向偏差以及所述车速确定第二转向角；

根据所述第一转向角以及所述第二转向角确定目标转向角；

根据所述目标转向角对所述被控车辆进行横向控制。

2.根据权利要求1所述的车辆横向控制的方法，其特征在于，所述第一转向角为第一动力转向角，所述根据所述被控车辆的轴距以及所述道路曲率确定第一转向角，包括：

获取所述被控车辆的不足转向斜率以及横向加速度；

根据所述被控车辆的轴距、所述道路曲率、所述不足转向斜率以及所述横向加速度确定所述第一动力转向角。

3.根据权利要求1所述的车辆横向控制的方法，其特征在于，所述第一转向角为第一运动转向角，所述第一运动转向角的具体计算公式如下：

δ_a＝tan^-1(L*C)

其中，δ_a表示所述第一运动转向角，L表示所述被控车辆的轴距，C表示所述道路曲率。

4.根据权利要求1所述的车辆横向控制的方法，其特征在于，所述轴中心横向偏差为前轴中心横向偏差，所述根据所述轴中心横向偏差以及所述车速确定第二转向角，包括：

获取转向系数；

根据所述前轴中心横向偏差、所述转向系数以及所述车速确定所述第二转向角。

5.根据权利要求1所述的车辆横向控制的方法，其特征在于，所述轴中心横向偏差为后轴中心横向偏差，所述根据所述轴中心横向偏差以及所述车速确定第二转向角，包括：

获取转向系数以及航向角偏差；

根据所述后轴中心横向偏差、所述转向系数、所述被控车辆的轴距、所述航向角偏差以及所述车速确定所述第二转向角。

6.根据权利要求1所述的车辆横向控制的方法，其特征在于，所述根据所述第一转向角以及所述第二转向角确定目标转向角，包括：

将所述第一转向角以及所述第二转向角加权后得到所述目标转向角。

7.根据权利要求2所述的车辆横向控制的方法，其特征在于，所述第一动力转向角的具体计算公式如下：

δ_b＝tan^-1(L*C)+K*a_y

其中，δ_b表示所述第一动力转向角，L表示所述被控车辆的轴距，C表示所述道路曲率，K表示所述不足转向斜率，a_y表示所述横向加速度。

8.一种车辆横向控制的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取被控车辆的轴距、轴中心横向偏差、车速以及道路曲率，所述轴中心横向偏差为前轴中心横向偏差或后轴中心横向偏差，当所述道路曲率的半径远大于所述被控车辆的轴距时，根据所述后轴中心横向偏差、所述被控车辆的轴距以及航向角偏差表示所述前轴中心横向偏差；所述前轴中心横向偏差为车辆前轴中心到路径上投影点的距离，所述后轴中心横向偏差为车辆后轴中心到路径上投影点的距离；

处理模块，用于根据所述被控车辆的轴距以及所述道路曲率确定第一转向角；根据所述轴中心横向偏差以及所述车速确定第二转向角；根据所述第一转向角以及所述第二转向角确定目标转向角；根据所述目标转向角对所述被控车辆进行横向控制。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。