[发明专利]一种车辆控制方法、装置、车辆和介质

说明书

本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：获取泊车路径以及车辆的第一位姿；所述泊车路径包括第一子路径和第二子路径；所述第一子路径为所述车辆所在路径；基于所述第二子路径确定所述车辆的转向时间；依据所述第一位姿和所述转向时间确定第二位姿；判断当所述车辆与所述第二位姿匹配时能否跟踪所述第二子路径；若是，则按照所述转向时间和所述第二位姿进行相应控制。本发明实施例可以实现减少车辆在泊车时的前后向路径切换过程中原地转向的情况，减少车辆相应零部件损耗，同时保证路径跟踪精度，提高用户行车体验。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、一种车辆控制装置、车辆和介质。

背景技术

电动车成为越来越多人的日常交通工具之一，随着互联网和电子技术的发展，许多电动车都具备自动泊车功能，通过控制车辆前向或者后向移动，使得车辆停泊在指定位置。

通常在车辆泊车过程中需要先前向行驶寻找车位，并在确定需要停泊的车位后，再后向转弯泊入该车位。

在车辆进行前后向方向变换时，一般都需要原地转向，但是原地转向既会增加车辆损耗(如轮胎磨损)，也使得车辆泊车过程中的移动不连贯，影响用户用车体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆控制方法和相应的一种车辆控制装置、车辆和介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆控制方法，包括：

获取泊车路径以及车辆的第一位姿；所述泊车路径包括第一子路径和第二子路径；所述第一子路径为所述车辆所在路径；

基于所述第二子路径确定所述车辆的转向时间；

依据所述第一位姿和所述转向时间确定第二位姿；

判断当所述车辆与所述第二位姿匹配时能否跟踪所述第二子路径；

若是，则按照所述转向时间和所述第二位姿进行相应控制。

可选地，所述基于所述第二子路径确定所述车辆的转向时间的步骤，包括：

确定所述车辆的第一偏转角度；

确定与所述第二子路径匹配的第二偏转角度；

依据所述第一偏转角度、所述第二偏转角度以及预设的转向速度，确定车辆的转向时间。

可选地，所述确定与所述第二子路径匹配的第二偏转角度的步骤，包括：

确定第二子路径的曲率信息；

确定与所述曲率信息匹配的第二偏转角度。

可选地，所述车辆设置有转向控制组件；所述控制组件设置有初始位置；

所述第一偏转角度为当前所述转向控制组件相对所述初始位置的转动角度；

所述第二偏转角度为所述车辆的运动方向与所述曲率信息对应时，所述转向控制组件相对所述初始位置的转动角度。

可选地，所述第二子路径包括第二子路径终点；所述判断当所述车辆与所述第二位姿匹配时能否跟踪所述第二子路径的步骤，包括：

当所述车辆与所述第二位姿匹配时，确定转弯半径阈值；

依据所述第二位姿、所述转弯半径阈值以及所述第二子路径终点，判断所述车辆能否跟踪所述第二子路径。

可选地，所述依据所述第二位姿、所述转弯半径阈值以及所述第二子路径终点，判断能否跟踪所述第二子路径的步骤，包括：

依据所述第二位姿和所述转弯半径阈值确定目标区域；