[发明专利]堆高机举升的控制方法、装置、堆高机以及存储介质

说明书

本申请提供的一种堆高机举升的控制方法、装置、堆高机以及存储介质，获取堆高机的当前载重，根据当前载重，确定当前载重对应的载重等级，其中，堆高机的载重从空载至满载被划分为多个载重等级，获取第一发动机转速，其中，第一发动机转速表示堆高机的发动机在当前周期的转速，根据载重等级和第一发动机转速，得到驱动电流，其中，驱动电流表示堆高机的举升电流，根据驱动电流确定堆高机的举升比例阀的开合度。通过获取堆高机的当前载重，根据当前载重确定对应的载重等级，再根据载重等级和第一发动机转速，得到驱动电流。根据驱动电流控制举升比例阀的开合度，从而提高堆高机举升的效率并且通过举升比例阀的开合度合理分配举升需要的驱动力。

技术领域

本申请涉及举升控制技术领域，具体涉及一种堆高机举升的控制方法、装置、堆高机以及存储介质。

背景技术

目前，在装卸、堆码和搬运作业中，使用堆高机较为普遍，尤其是在港口场景下。当堆高机怠速行走举升货物时，容易出现发动机的转速较低，那么就会导致发动机供力不足，最后导致堆高机出现熄火的现象，从而影响了堆高机举升的效率。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种堆高机举升的控制方法、装置、堆高机以及存储介质，解决了堆高机举升效率低的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种堆高机举升的控制方法，包括：获取所述堆高机的当前载重；根据所述当前载重，确定所述当前载重对应的载重等级；其中，所述堆高机的载重从空载至满载被划分为多个载重等级；获取第一发动机转速；其中，所述第一发动机转速表示所述堆高机的发动机在当前周期的转速；根据所述载重等级和所述第一发动机转速，得到驱动电流；其中，所述驱动电流表示所述堆高机的举升电流；以及根据所述驱动电流确定所述堆高机的举升比例阀的开合度。

在一实施例中，所述根据所述载重等级和所述第一发动机转速，得到驱动电流包括：获取第二发动机转速；其中，所述第二发动机转速表示所述堆高机的发动机在上一周期的转速；计算所述第一发动机转速与所述第二发动机转速之间的转速差值；以及根据所述载重等级和所述转速差值，得到所述驱动电流。

在一实施例中，所述根据所述载重等级和所述转速差值，得到所述驱动电流包括：根据所述转速差值，确定所述转速差值对应的转速差等级；其中，所述堆高机的所述第一发动机转速与所述第二发动机转速之间的差值从预设的第一差值至预设的第二差值之间被划分为多个转速差等级，所述第一差值小于所述第二差值；以及根据所述载重等级和所述转速差等级，得到所述驱动电流。

在一实施例中，所述根据所述载重等级和所述转速差等级，得到所述驱动电流包括：根据所述载重等级和所述转速差等级，查表得到查表结果；以及当所述载重等级小于或等于预设载重等级阈值且持续获取到手柄操作信号的时间大于预设时间阈值时，根据所述查表结果计算得到所述驱动电流；其中，所述驱动电流等于所述查表结果乘以第一预设系数。

在一实施例中，所述根据所述载重等级和所述转速差等级，得到所述驱动电流还包括：当所述载重等级大于所述载重等级阈值或持续获取到手柄操作信号的时间小于所述时间阈值时，根据所述查表结果计算得到所述驱动电流；其中，所述驱动电流等于所述查表结果乘以第二预设系数，所述第二预设系数小于所述第一预设系数。

在一实施例中，所述当所述载重等级小于或等于预设载重等级阈值且持续获取到手柄操作信号的时间大于预设时间阈值时，根据所述查表结果计算得到所述驱动电流包括：当所述载重等级小于或等于所述载重等级阈值且持续获取到手柄操作信号的时间大于所述时间阈值且所述第一发动机转速大于预设转速阈值时，根据所述查表结果与所述手柄操作信号计算得到所述驱动电流；其中，所述驱动电流等于所述查表结果乘以第一预设系数且乘以所述手柄操作信号的输出值。

在一实施例中，所述根据所述载重等级和所述转速差等级，得到所述驱动电流还包括：当所述第一发动机转速小于预设转速阈值时，将所述驱动电流设定为预设电流值。