[发明专利]有限空间内的定位方法、装置及其系统

说明书

本发明提供了一种有限空间内的定位方法、装置及其系统。有限空间是由3+n个顶点所构成的，其中，n＝‑2，‑1，0，1，2…∞；当n≥1时，至少含有4个不完全共面的顶点。n＝0时，有限空间为一个面；n＝‑1时，有限空间为一条线；n＝‑2时，有限空间为一个点；n大于0，有限空间形成一个体。有限空间包含体、多个体形成的群以及降维后的面、线、点等所构成的集合。其中，面包括但不仅限于平面内的面、空间内的曲面等，线包括但不仅限于平面内的线段、空间内的曲线等。有限空间内的待测目标点的定位方法是通过计算待测物体的特征点分别到定点坐标的距离来进行定位，同时还应通过相关虚实判断进行误差排除，以实现在有限空间中的定位并提高了定位的精度。

技术领域

本发明涉及空间定位领域，具体涉及一种有限空间内的定位方法、装置及其系统。

背景技术

目前全球较为广泛使用的定位手段，多基于卫星(组)与地面通讯结合的方式，通过系统确定对象间相对运动关系的工作方式，优势是覆盖范围广，卫星的生命周期相对较长，卫星技术的成果已在多方面被广泛使用，并对人类的探天等工作有长久的意义。而该系统的建立需多学科、全体系以及大量资源的合理与有效配置包括国家安全的基本环境等要素方可达成，耗时较长，综合耗费不小。当信号受建筑物的遮挡和反射等影响时，虽然系统能获得通过计算的目标位置结果，而这经计算的结果往往精度不够高。甚至通讯信号受自然和/或人为干扰的情况下可能还会出现因无法定位而缺失数据或丢失目标以及因系统的能力不够造成无法实现预定的工作目标等情况发生。

我国作为历史悠久的农业大国，人口众多，水稻种植面积虽然较大，但人均资源量较少，且地形复杂、地域广泛。当前我国从事农业生产的人员老龄化日趋严重，种植规模小、作坊式经营，信息化、智能化程度更低，造成农业生产综合成本持续增高，可持续性有待提高，这迫切呼唤新一代智能化、少人化的农业种植机械，并能吸引新生代群体的加入。随着我国科学技术、特别是工业化的蓬勃发展，社会对资源的需求量日益增大，资源的调配也正逐步向更为合理的方向转变。但是，我们不能忽视当前仍然存在的一些不足，鉴于当前农业等领域的供需关系不完全充分适应的现状，加快推进农业机械化、自动化、智能化对缓解当前我国农业生产状态具有一定的引导作用，对于其他相关领域的应用也是类似的道理。

上述问题是目前亟待解决的。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种有限空间内的定位方法、装置及其系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供了一种有限空间内的待测目标点的定位方法，所述方法包括：

在有限空间内构建坐标系；

获取有限空间内的3个基准点的位置坐标以及一个误差排除点的位置坐标；

获取待测目标点到其中3个基准点的距离；

依据3个基准点的位置坐标以及待测目标点到3个基准点的距离获取待测目标点的理论位置坐标；

通过误差排除点的位置坐标对待测目标点的位置坐标进行误差排除，从而确定待测目标点的实际位置坐标。

进一步的，所述有限空间由3+n个顶点所构成的，其中，n＝-2，-1，0，1， 2…∞；

当n≥1时，至少含有4个不完全共面的顶点；

n＝0时，有限空间为一个面；

n＝-1时，有限空间为一条线；

n＝-2时，有限空间为一个点；

n0，有限空间形成一个体；

所述有限空间包含体、多个体形成的群以及降维后的面、线、点、等所构成的集合。

进一步的，所述依据3个基准点的位置坐标以及待测物体到3个基准点的距离获取待待测目标点的位置坐标的步骤包括：