[发明专利]机械角度检测方法、云台及机器可读存储介质

权利要求书

1.一种机械角度检测方法，其特征在于，应用于安装有霍尔传感器和磁编码传感器的云台，所述方法包括：

在所述霍尔传感器正常工作的情况下，使用所述霍尔传感器测量的机械角度对所述磁编码传感器进行标定；

在所述霍尔传感器故障的情况下，根据标定后的磁编码传感器测量的磁编码值，确定所述云台的电机的机械角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述磁编码传感器在所述云台中轴侧放置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述云台处于首次上电状态时，使用所述霍尔传感器测量的机械角度对所述磁编码传感器进行标定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述霍尔传感器测量的机械角度对所述磁编码传感器进行标定，包括：

在所述云台的电机从第一限位旋转至第二限位的过程中，以相同的采样频率分别获取所述霍尔传感器测量的机械角度和所述磁编码传感器测量的磁编码值；

根据所述机械角度和所述磁编码值之间的关联关系，对所述磁编码传感器进行标定。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据标定后的磁编码传感器测量的磁编码值，确定所述云台的电机的机械角度，包括：

根据所述磁编码传感器测量的磁编码值以及所述关联关系，确定所述云台的电机的机械角度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在同一采样时刻获取的所述机械角度和所述磁编码值指示的所述电机的状态相同。

7.根据权利要求4或6所述的方法，其特征在于，所述对所述磁编码传感器进行标定，包括：

根据在同一采样时刻获取的所述机械角度和所述磁编码值，确定所述机械角度和所述磁编码值之间的对应关系；

所述根据标定后的磁编码传感器测量的磁编码值，确定所述云台的电机的机械角度，包括：

根据所述磁编码传感器测量的磁编码值以及所述对应关系，确定所述云台的电机的机械角度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机械角度和所述磁编码值之间的对应关系有多对；

所述根据所述磁编码传感器测量的磁编码值以及所述对应关系，确定所述云台的电机的机械角度，包括：

从多对所述对应关系的磁编码值中，确定小于所述磁编码传感器测量的磁编码值的第五磁编码值以及大于所述磁编码传感器测量的磁编码值的第六磁编码值；

根据所述第五磁编码值对应的机械角度和所述第六磁编码值对应的机械角度，确定所述云台的电机的机械角度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第五磁编码值为小于所述磁编码传感器测量的磁编码值的所有磁编码值中最大的一个；

所述第六磁编码值为大于所述磁编码传感器测量的磁编码值的所有磁编码值中最小的一个。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述云台的电机的机械角度根据所述第五磁编码值对应的机械角度和所述第六磁编码值对应的机械角度之间的线性关系进行线性插值而得到。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述云台的电机的机械角度，控制所述云台的云台轴进行转动。

12.一种云台，其特征在于，所述云台包括电机、磁编码传感器、霍尔传感器以及处理器；

所述霍尔传感器用于测量得到机械角度；

所述霍尔传感器用于测量得到磁编码值；

所述处理器用于在所述霍尔传感器正常工作的情况下，使用所述霍尔传感器测量的机械角度对所述磁编码传感器进行标定；在所述霍尔传感器故障的情况下，根据标定后的磁编码传感器测量的磁编码值，确定所述云台的电机的机械角度。

13.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时实现如权利要求1至11任意一项所述的机械角度检测方法。