[发明专利]机器人末端丝杆刚度加强结构、机器人

权利要求书

1.一种机器人末端丝杆刚度加强结构，包括丝杆(1)、轴向位移驱动组件，所述轴向位移驱动组件能够驱动所述丝杆(1)沿丝杆轴向伸缩，其特征在于，还包括至少三根弹性件(2)，各所述弹性件(2)的第一端与所述丝杆(1)连接，各所述弹性件(2)环绕所述丝杆(1)间隔设置，所述丝杆(1)伸出过程中，所述弹性件(2)能够对所述丝杆(1)施加与所述丝杆(1)的伸出方向相反的轴向力以及背离所述丝杆(1)的轴心一侧的径向力，且各所述弹性件(2)对所述丝杆(1)施加的所述径向力的合力为零。

2.根据权利要求1所述的机器人末端丝杆刚度加强结构，其特征在于，还包括旋转驱动组件，所述旋转驱动组件包括与所述丝杆(1)花键连接的花键套(31)，各弹性件(2)的第二端与所述花键套(31)连接；和/或，各所述弹性件(2)环绕所述丝杆(1)均匀间隔设置。

3.根据权利要求2所述的机器人末端丝杆刚度加强结构，其特征在于，各所述弹性件(2)的第二端通过第一固定环(21)与所述花键套(31)可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的机器人末端丝杆刚度加强结构，其特征在于，所述第一固定环(21)的外环壁上设有多个第一吊耳(211)，所述第一吊耳(211)的个数与所述弹性件(2)的个数相等，各所述弹性件(2)的第二端分别一一对应地与所述第一吊耳(211)连接；和/或，所述第一固定环(21)的外环壁上设有第一连接孔(212)，连接件能够通过所述第一连接孔(212)将所述第一固定环(21)与所述花键套(31)连接。

5.根据权利要求3所述的机器人末端丝杆刚度加强结构，其特征在于，还包括末端臂体(4)，所述旋转驱动组件还包括第一轴承套(32)，所述花键套(31)处于所述第一轴承套(32)具有的轴承孔内，且所述花键套(31)与所述第一轴承套(32)之间具有滚动体，所述第一轴承套(32)与所述末端臂体(4)固定连接，所述花键套(31)的第一端凸出至所述末端臂体(4)的外侧，所述第一固定环(21)连接于所述花键套(31)的第一端上。

6.根据权利要求5所述的机器人末端丝杆刚度加强结构，其特征在于，所述花键套(31)的第二端处于所述末端臂体(4)的内侧，且所述花键套(31)的第二端具有花键带轮(33)。

7.根据权利要求1所述的机器人末端丝杆刚度加强结构，其特征在于，各所述弹性件(2)的第一端通过第二固定环(22)与所述丝杆(1)可拆卸连接。

8.根据权利要求7所述的机器人末端丝杆刚度加强结构，其特征在于，所述第二固定环(22)的外环壁上设有多个第二吊耳(221)，所述第二吊耳(221)的个数与所述弹性件(2)的个数相等，各所述弹性件(2)的第一端分别一一对应地与所述第二吊耳(221)连接；和/或，所述第二固定环(22)的外环壁上设有第二连接孔(222)，连接件能够通过所述第二连接孔(222)将所述第二固定环(22)与所述丝杆(1)连接。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人末端丝杆刚度加强结构，其特征在于，所述弹性件(2)为弹簧。

10.一种机器人，包括末端丝杆刚度加强结构，其特征在于，所述末端丝杆刚度加强结构为权利要求1至9中任一项所述的机器人末端丝杆刚度加强结构。