[发明专利]坐标系关系获取方法及装置

权利要求书

1.一种坐标系关系获取方法，其特征在于，包括：

根据目标车辆上的激光雷达采集的多帧激光雷达点云数据，生成激光点云图；所述多帧激光雷达点云数据对应多个不同的采集角度；

根据所述目标车辆上的单目摄像头在所述多个不同的采集角度采集的多幅图像点云数据，生成稠密点云图；

基于所述激光点云图中的第一图像块和所述稠密点云图中与所述第一图像块匹配的第二图像块，确定所述目标车辆上的激光雷达坐标系与单目摄像头坐标系之间的对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述激光点云图中的第一图像块和所述稠密点云图中与所述第一图像块匹配的第二图像块，确定所述目标车辆上的激光雷达坐标系与单目摄像头坐标系之间的对应关系，包括：

利用迭代最近点算法ICP，基于所述激光点云图中的第一图像块和所述稠密点云图中与所述第一图像块匹配的第二图像块，确定所述目标车辆上的激光雷达坐标系与单目摄像头坐标系之间的对应关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述激光点云图中的第一图像块和所述稠密点云图中与所述第一图像块匹配的第二图像块，确定所述目标车辆上的激光雷达坐标系与单目摄像头坐标系之间的对应关系，包括：

利用正态分布变换NDT，基于所述激光点云图中的第一图像块和所述稠密点云图中与所述第一图像块匹配的第二图像块，确定所述目标车辆上的激光雷达坐标系与单目摄像头坐标系之间的对应关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述激光点云图中的第一图像块和所述稠密点云图中与所述第一图像块匹配的第二图像块，确定所述目标车辆上的激光雷达坐标系与单目摄像头坐标系之间的对应关系，包括：

利用高斯混合模型，基于所述激光点云图中的第一图像块和所述稠密点云图中与所述第一图像块匹配的第二图像块，确定所述目标车辆上的激光雷达坐标系与单目摄像头坐标系之间的对应关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个不同的采集角度的连线形成闭合环，所述闭合环包围目标物体。

6.一种坐标系关系获取装置，其特征在于，包括：

第一生成模块，用于根据目标车辆上的激光雷达采集的多帧激光雷达点云数据，生成激光点云图；所述多帧激光雷达点云数据对应多个不同的采集角度；

第二生成模块，用于根据所述目标车辆上的单目摄像头在所述多个不同的采集角度采集的多幅图像点云数据，生成稠密点云图；

确定模块，用于基于所述激光点云图中的第一图像块和所述稠密点云图中与所述第一图像块匹配的第二图像块，确定所述目标车辆上的激光雷达坐标系与单目摄像头坐标系之间的对应关系。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

利用迭代最近点算法ICP，基于所述激光点云图中的第一图像块和所述稠密点云图中与所述第一图像块匹配的第二图像块，确定所述目标车辆上的激光雷达坐标系与单目摄像头坐标系之间的对应关系。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

利用正态分布变换NDT，基于所述激光点云图中的第一图像块和所述稠密点云图中与所述第一图像块匹配的第二图像块，确定所述目标车辆上的激光雷达坐标系与单目摄像头坐标系之间的对应关系。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

利用高斯混合模型，基于所述激光点云图中的第一图像块和所述稠密点云图中与所述第一图像块匹配的第二图像块，确定所述目标车辆上的激光雷达坐标系与单目摄像头坐标系之间的对应关系。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述多个不同的采集角度的连线形成闭合环，所述闭合环包围目标物体。