[发明专利]一种番茄采摘机械手

权利要求书

1.一种番茄采摘机械手，其特征在于：它包括第一底座(1)、机械臂、手部及果袋安装架(9)，其中所述机械臂通过转动关节(2)转动安装在第一底座(1)上，所述手部转动安装在机械臂的末端，所述手部包括安装在机械臂末端的第二底座(7)、固装在第二底座(7)内的第一驱动机构、两边带齿的齿条(11)以及通过齿条(11)带动开合的剪刀组件，齿条(11)通过第一驱动机构实现其在第二底座(7)内的伸缩，所述果袋安装架(9)绕机械臂末端的周向转动安装，且果袋安装架(9)平行于剪刀组件布置。

2.根据权利要求1所述的一种番茄采摘机械手，其特征在于：所述剪刀组件包括一对呈八字形布置的固定支撑杆(17)以及一对相对布置的剪刀主体，其中所述剪刀主体包括扇形齿轮、第一连杆(12)、第二连杆(16)及弧形刀具(15)，所述扇形齿轮与齿条(11)啮合，第一连杆(12)延伸固接在扇形齿轮上，且第一连杆(12)、第二连杆(16)及弧形刀具(15)顺次转动连接，所述第一连杆(12)及所述弧形刀具(15)均与固定支撑杆(17)通过销钉(14)转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种番茄采摘机械手，其特征在于：第一连杆(12)与第二连杆(16)之间以及第二连杆(16)与弧形刀具(15)之间均通过销钉(14)转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种番茄采摘机械手，其特征在于：所述销钉(14)通过卡环(13)实现轴向定位。

5.根据权利要求1所述的一种番茄采摘机械手，其特征在于：所述机械臂包括首尾连接的大臂(3)、中臂(4)及小臂(5)，第一底座(1)内安装有第二驱动机构，通过第二驱动机构带动转动关节(2)作回转运动；大臂(3)与转动关节(2)之间、大臂(3)与中臂(4)之间以及中臂(4)与小臂(5)之间依次安装有第三至第五驱动机构，通过第三至第五驱动机构分别带动大臂(3)相对转动关节(2)的转动、中臂(4)相对大臂(3)的转动以及小臂(5)相对中臂(4)的转动；第二底座(7)上安装有第六驱动机构，通过第六驱动机构带动手部作回转运动。

6.根据权利要求1所述的一种番茄采摘机械手，其特征在于：所述果袋安装架(9)包括呈L形布置的安装支架及框架主体，其中安装支架通过滚动轴承(10)转动套装在第二底座(7)上，框架主体平行于剪刀组件布置。

7.根据权利要求2所述的一种番茄采摘机械手，其特征在于：第二底座(7)的一端固接有底座盖板(8)，所述固定支撑杆(17)固装在底座盖板(8)上。

8.根据权利要求6所述的一种番茄采摘机械手，其特征在于：滚动轴承(10)两侧安装有轴承盖板(6)。