[发明专利]提升列车校轮可用性的ATO控制方法、系统、自动驾驶系统

说明书

本发明提供一种提升列车自动校轮过程可用性的ATO控制方法、控制系统和自动驾驶系统。控制方法包括：列车探测轮径校准区域标志信息；当探测到标志信息，判断列车满足自动校轮条件后，控制列车进入惰行行驶；列车惰行驶出校准区域后，进行轮径校准。控制系统包括：包括：标志探测器：用于探测轮径校准区域内设置的标志物；控制器，控制器包括：校轮标志单元：获得标志物探测信号并判断满足自动校轮条件后，生成校轮标志信号；运行控制单元：在获得校轮标志信号后，使列车惰行行驶；轮径校准单元：用于获得校轮标志信号，且列车惰行驶出校准区域后，启动轮径校准计算。该控制系统可被配置在列车自动驾驶系统。本发明可提升自动校轮过程的可用性。

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，涉及一种列车自动驾驶控制方法及控制系统，尤其是一种提升列车自动校轮过程可用性的ATO控制方法、控制系统。

背景技术

列车在线路上正常运行过程中，随着时间推移，列车轮对和轨道之间产生的摩擦会使列车轮对磨损，使得列车轮对的轮径值逐渐减小，或者在某些特殊运行工况下，如紧急制动，空转，打滑等，会导致列车轮对不同程度的不均匀磨损。

列车定位、测速等计算过程均需要用到轮径值，因此，轮径值对于列车的安全功能有着至关重要的作用，故需要列车控制系统实时记录高精度的轮径值。

为满足该要求，列车运营过程中，列车出库后，进入转换轨之前会布置轮径校准区域，该区域内布置若干组轮径校正应答器，每组轮径校正应答器为两个，列车以任意驾驶模式驶过轮径校准区域后，通过每组轮径校正应答器得到的若干个轮径值，按照预设的取值策略，获取校正后的列车的轮径值。

在全自动无人驾驶过程中，ATO控制列车自动通过轮径校准区域时，与线路其他位置控车时的控车方式和曲线计算保持一致。若采用现有技术中的校准控制策略，那么在轮径校准区域内行驶时，ATO会执行牵引或者制动工况，在轮对上不管施加牵引力或者制动力时，列车轮对就会存在增加发生轻微空转或者打滑的可能，一旦发生，对于轮径值的测量精度就会产生一定的影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于列车自动驾驶系统的自动校轮控制系统和控制方法，以提高列车轮径校准工作的校准精度。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种提升列车校轮可用性的ATO控制方法，包括以下步骤：

列车探测轮径校准区域标志信息；

当探测到所述标志信息，判断列车满足自动校轮条件后，启动自动校轮，控制列车进入惰行行驶；

列车惰行驶出校准区域后，进行轮径校准。

本发明一些实施例中，控制方法进一步包括：

判断列车进入轮径校准区域起点时的初始速度V_C，若：

则在列车进入轮径校准区域后，启动自动校轮，否则，不进行自动校轮；

其中，a_d为列车惰行减速度，s为轮径校准区域的距离。

本发明一些实施例中，控制方法进一步包括：

判断列车进入轮径校准区域起点时的初始速度V_C，若：

则在列车进入轮径校准区域后，启动自动校轮，否则，不进行自动校轮；

其中，a_d为列车惰行减速度，s为轮径校准区域的距离，V₀为列车运行在轮径校准区域终点处的常用制动触发速度。

本发明一些实施例中，进一步包括以下步骤：