[发明专利]一种可变换行走方式的多足机器人架构

说明书

本发明公开了一种可变换行走方式的多足机器人架构，包括中心机架和多个闭链式连杆腿，多个闭链式连杆腿沿中心机架周向分布，闭链式连杆腿与中心机架铰接，各闭链式连杆腿均各自连接有转轴电机，转轴电机带动闭链式连杆腿绕相应铰接点转动。本发明提升机器人机器人在不同路面行走的稳定性和通过性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种可变换行走方式的多足机器人架构。

背景技术

随着社会的进步和科技的发展，机器人的应用领域逐渐扩大，而人们对机器人的功能需求也越来越高。相比四足机器人，六足机器人可以适应更为复杂的环境，同时相比八足机器人，六足机器人也可以避免结构上的繁琐，因此六足机器人的应用场景较为广泛。

但目前六足机器人发展还不够完善，例如应对不同工况下的适应能力和运动的稳定性。为解决此问题，本专利提出一种可变换行走方式的六足机器人架构，在机器人机型上做出了优化，使用可变换行走方式的六足机器人架构，可以增强机器人应对不同路面的适应能力，同时也加强了机身稳定性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种可变换行走方式的多足机器人架构，提升机器人机器人在不同路面行走的稳定性和通过性。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种可变换行走方式的多足机器人架构，包括中心机架和多个闭链式连杆腿，多个闭链式连杆腿沿中心机架周向分布，闭链式连杆腿与中心机架铰接，各闭链式连杆腿均各自连接有转轴电机，转轴电机带动闭链式连杆腿绕相应铰接点转动。

按照上述技术方案，闭链式连杆腿通过铰链与中心机架铰接，转轴电机与铰链中的转轴连接，转轴竖直布置，闭链式连杆腿绕转轴水平转动。

按照上述技术方案，中心机架为双片式结构，包括上下两面钢板，上下两面钢板之间通过中层钢条连接支撑。

按照上述技术方案，闭链式连杆腿的个数为六个，沿中心机架周向均匀分布。

按照上述技术方案，闭链式连杆腿包括上腿杆、下腿杆、足端和腿部驱动电机，上腿杆的上端与中心机架铰接，下腿杆的上端通过转动轴与上腿杆的下端铰接，足端设置于下腿杆的下端，腿部驱动电机与转动轴连接。

按照上述技术方案，所述的可变换行走方式的多足机器人架构具有两种行走方式，第一中行走方式为，通过转轴电机使一半闭链式连杆腿朝中心机架前端，另一半闭链式连杆腿朝中心机架后端，由腿部驱动电机带动闭链式连杆腿单独工作，中心机架上的转轴电机不工作，对运动不造成影响，各闭链式连杆腿相对位置不改变；

第二中行走方式为，通过转轴电机使各闭链式连杆腿沿中心机架径向张开在路面上，由中心机架上转轴电机和腿部驱动电机同时工作，带动各闭链式连杆腿通过旋转的幅度来完成运动。

按照上述技术方案，足端为基于猫爪仿生式足端，所述的基于猫爪仿生式足端包括足端外壳、电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件，电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件均设置于足端外壳内，固定转盘通过轴承与足端外壳连接，电机与固定转盘连接，增速冲压机构与固定转盘连接，猫爪构件设置于增速冲压机构的底部，电机带动固定转盘绕轴承转动，固定转盘通过增速冲压机构带动猫爪构件回缩或伸出足端外壳底部。

按照上述技术方案，增速冲压机构的个数为两个，分别为左增速冲压机构和右增速冲压机构，分布于固定转盘的两侧；猫爪构件的个数为2个，分别设置于左增速冲压机构和右增速冲压机构底部。

按照上述技术方案，增速冲压机构包括第一杆件、第二杆件和第三杆件，第一杆件的上端与足端外壳的上端铰接，第二杆件的下端与足端外壳的下端铰接，第三杆件的一端与固定转盘铰接，第三杆件的另一端与第一杆件的下端和第二杆件的上端铰接，猫爪构件与第二杆件连接。