[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括至少两个顶视传感器，所述方法包括：

获取传感器数据，所述传感器数据包括平视环境数据和顶视环境数据；

处理所述传感器数据；

根据处理后的传感器数据生成平视栅格地图和顶视栅格地图；

根据处理后的传感器数据、所述顶视栅格地图和所述平视栅格地图对所述电子设备进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理所述传感器数据，包括：

预处理所述传感器数据；

将预处理后的传感器数据转换至机体坐标系下；

优化转换坐标系后的传感器数据；

根据所述传感器数据得到处理后的顶视环境数据和处理后的平视环境数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预处理所述传感器数据，包括：

基于时间戳将所述至少一种传感器数据进行对齐；

将对齐后的顶视环境数据进行拼接；

提取所述顶视环境数据中面边缘的点云信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述优化转换坐标系后的传感器数据，包括：

通过暴力匹配处理转换坐标系后的传感器数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据处理后的传感器数据、所述顶视栅格地图和所述平视栅格地图对所述电子设备进行定位，包括：

对所述平视栅格地图进行闭环检测得到平视匹配率；

对所述顶视栅格地图进行闭环检测得到顶视匹配率；

在所述平视匹配率和/或顶视匹配率大于设定阈值时，确定所述电子设备的全局位姿。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据处理后的传感器数据生成平视栅格地图和顶视栅格地图，包括：

基于处理后的平视环境数据生成平视栅格地图；

基于处理后的顶视环境数据生成顶视栅格地图。

7.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取传感器数据，所述传感器数据包括平视环境数据和顶视环境数据；

处理模块，用于处理所述传感器数据；

生成模块，用于根据处理后的传感器数据生成平视栅格地图和顶视栅格地图；

定位模块，用于根据处理后的传感器数据、所述顶视栅格地图和所述平视栅格地图对电子设备进行定位。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的定位方法。

9.根据权利要求8所述的电子设备，其特征在于，还包括：

顶视传感器和平视传感器；

所述平视传感器用于采集所述电子设备运行方向的平视环境数据；

所述顶视传感器用于采集所述电子设备上方的顶视环境数据。

10.根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述顶视传感器的数量为至少两个，各所述顶视传感器与水平方向夹角不同，相邻两个顶视传感器间的视场角存在设定比例的共视区域。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的定位方法。