[发明专利]一种动态窗口循迹优化方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种动态窗口循迹优化方法，其特征在于，包括：

获取局部路径和待优化处理的DWA采样轨迹路径；

根据所述局部路径的路径轨迹，计算局部轨迹点的曲率；

根据所述局部轨迹点的曲率，结合预设的曲率阈值，从所述局部轨迹点中筛选出局部弯曲点，其中，所述局部弯曲点的曲率为所述局部轨迹点的曲率中的极大值，且所述局部弯曲点的曲率不小于所述曲率阈值；

根据所述DWA采样轨迹路径的末端端点到所述局部弯曲点的方向与所述DWA采样轨迹路径的末端端点切线方向的角度差绝对值，结合预设的角度差-路径分值换算公式，得到所述DWA采样轨迹路径的路径分值；

根据所述路径分值确定DWA采样轨迹优化路径。

2.根据权利要求1所述的一种动态窗口循迹优化方法，其特征在于，所述角度差-路径分值换算公式具体为：

式中，f_score为所述路径分值，为所述角度差绝对值。

3.根据权利要求1所述的一种动态窗口循迹优化方法，其特征在于，还包括：

若所述局部轨迹点的曲率均小于所述曲率阈值，则根据所述DWA采样轨迹路径的末端端点到所述局部路径终点的方向与所述DWA采样轨迹路径的末端端点切线方向的角度差绝对值，结合所述角度差-路径分值换算公式，得到所述DWA采样轨迹路径的路径分值。

4.根据权利要求1所述的一种动态窗口循迹优化方法，其特征在于，所述局部路径的生成过程具体包括：

从全局路径中截取移动机器人的当前位置到截取目标点的路径，所述截取目标点为所述移动机器人的当前位置沿所述全局路径向前延伸预置距离得到的路径轨迹点；

根据截取的路径，通过A*路径规划算法进行运算，得到局部路径。

5.根据权利要求1所述的一种动态窗口循迹优化方法，其特征在于，根据所述路径分值确定DWA采样轨迹优化路径具体包括：

根据所述路径分值之间的比较结果，将最大路径分值对应的DWA采样轨迹路径设为DWA采样轨迹优化路径。

6.根据权利要求1所述的一种动态窗口循迹优化方法，其特征在于，根据所述路径分值确定DWA采样轨迹优化路径具体包括：

根据所述路径分值与预设的路径分值阈值的比较结果，确定第一DWA采样轨迹路径，将任意一个所述第一DWA采样轨迹路径设为DWA采样轨迹优化路径，其中，所述第一DWA采样轨迹路径具体为路径分值高于所述路径分值阈值的DWA采样轨迹路径。

7.根据权利要求1所述的一种动态窗口循迹优化方法，其特征在于，所述曲率阈值具体为1.3～1.5。

8.一种动态窗口循迹优化装置，其特征在于，包括：

路径数据获取单元，用于获取局部路径和待优化处理的DWA采样轨迹路径；

曲率计算单元，用于根据所述局部路径的路径轨迹，计算局部轨迹点的曲率；

路径弯曲点筛选单元，用于根据所述局部轨迹点的曲率，结合预设的曲率阈值，从所述局部轨迹点中筛选出局部弯曲点，其中，所述局部弯曲点的曲率为所述局部轨迹点的曲率中的极大值，且所述局部弯曲点的曲率不小于所述曲率阈值；

路径分值计算单元，用于根据所述DWA采样轨迹路径的末端端点到所述局部弯曲点的方向与所述DWA采样轨迹路径的末端端点切线方向的角度差绝对值，结合预设的角度差-路径分值换算公式，得到所述DWA采样轨迹路径的路径分值；

目标路径结果确定单元，用于根据所述路径分值确定DWA采样轨迹优化路径。

9.一种移动机器人终端，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码，所述程序代码与如权利要求1至7任意一项所述的动态窗口循迹优化方法相对应；

所述处理器用于执行所述程序代码。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中保存有与如权利要求1至7任意一项所述的动态窗口循迹优化方法相对应的程序代码。