[发明专利]大型漂浮物联合起吊扫漂装置及方法

说明书

一种大型漂浮物联合起吊扫漂装置及方法，它包括回转机械臂、扫漂耙和抓取机构，通过两个回转机械臂相互间隔布设，两个回转机械臂的机械臂前端分别与扫漂耙和抓取机构连接，一侧的回转机械臂带动扫漂耙侧向转动，另一侧的回转机械臂带动抓取机构旋转起吊，抓取机构定点张合抓取，通过同步更换扫漂耙和抓取机构改变扫漂模式和抓取及起吊模式，对单个大型漂浮物和密集小型漂浮物进行抓取转移。本发明克服了原单个大型漂浮清理时采用网带打捞容易落水，拖漂方式打捞效率低的问题，具有结构简单，单独或协同作业，多模式作业提高漂浮清理效率，操作简单方便的特点。

技术领域

本发明属于大型漂浮物清漂技术领域，涉及一种大型漂浮物联合起吊扫漂装置及方法。

背景技术

目前国内为清理坝区及河道的漂浮物设计的清漂船及清漂装置在清理水面零散或大面积聚集的小型零碎漂浮物时各种性能上均能达到较好的收漂效果，但是在收集大型漂浮物时，仍存在如下不足之处：大型漂浮物属于零散体，尺寸最大的漂浮物如大树树墩直径可达一米，单个漂浮物最重可达3吨以上，故常规的打捞装置通过网带打捞效果不理想，常出现因大型漂浮尺寸大、重量重无法上带或打捞上带后又因自重滚落水中。这样对漂浮物的清理带来了较大的困难，目前常用人工小船将大型漂浮物拖至岸边再行处理，极为耗时耗力。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种大型漂浮物联合起吊扫漂装置及方法，采用两个回转机械臂相互间隔布设，两个回转机械臂的机械臂前端分别与扫漂耙和抓取机构连接，一侧的回转机械臂带动扫漂耙侧向转动，另一侧的回转机械臂带动抓取机构旋转起吊，抓取机构定点张合抓取，同步更换扫漂耙和抓取机构改变扫漂模式和抓取及起吊模式，对单个大型漂浮物和密集小型漂浮物进行抓取转移，单独或协同作业，多模式作业提高漂浮清理效率，操作简单方便。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种大型漂浮物联合起吊扫漂装置，它包括回转机械臂、扫漂耙和抓取机构；两个回转机械臂相互间隔布设，扫漂耙和抓取机构分别与两个回转机械臂的机械臂前端连接；一侧的回转机械臂带动扫漂耙侧向转动，另一侧的回转机械臂带动抓取机构旋转起吊，抓取机构定点张合抓取；同步更换扫漂耙和抓取机构改变扫漂模式和抓取及起吊模式。

所述回转机械臂包括回转座和机械臂，回转座驱动机械臂回转，机械臂为多节节臂相互铰接的结构。

所述机械臂上每两个节臂的铰接点设置伸缩缸与两个节臂连接。

所述机械臂的后端与回转座销轴连接，调整缸的两端分别与回转座和机械臂连接。

所述扫漂耙为弧形结构的栅格，栅格的一侧与机械臂前端的法兰接头连接。

所述抓取机构包括垂臂下端两侧销轴连接的抓钩，以及与抓钩和垂臂上端两侧连接的抓缸，垂臂上端头设置的耳座与法兰接头销轴连接。

所述抓钩由至少两个弯钩与连接杆连接，以及位于弯钩钩尾弯折处配合的转轴，转轴上的耳板与抓缸一端连接。

所述两个回转机械臂皆与扫漂耙连接时，则为同时侧向扫漂模式。

所述两个回转机械臂皆与抓取机构连接时，则为协同抓取垂直起吊模式，或者为共同抓取协同模式。

如上所述的大型漂浮物联合起吊扫漂装置的扫漂清理方法，它包括如下步骤：

S1，单侧扫漂，调整缸驱动机械臂调整扫漂耙离水面的距离，伸缩缸驱动扫漂耙的入水角度，回转座驱动机械臂带动扫漂耙单侧侧向扫漂；

S2，同步扫漂，将另一个回转机械臂的抓取机构更换为扫漂耙，重复S1，两侧的扫漂耙同步侧向扫漂；

S3，旋转抓取，调整缸驱动机械臂调整抓取机构离水面的距离，伸缩缸驱动抓钩的入水角度，抓缸驱动抓钩张合抓取杆状或块状漂浮物，伸缩缸、调整缸和回转座联合协同动作将漂浮物提升至水面上部并旋转抵达设定位置，抓缸驱动抓钩张开，释放漂浮物；此步骤中，当漂浮物不在抓取范围内时，另一个回转机械臂重复S1将漂浮物扫至抓取范围内；