[发明专利]导航方法、导航终端及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：

获取运行设备当前位置的环境图像；

基于四叉树结构算法对获取的所述环境图像信息进行分裂得到多个区域，并提取所述区域中的纹理信息；所述纹理信息包括检测特征点；

根据所述环境图像对应的所述纹理信息确定所述运行设备的当前位置信息；

利用所述当前位置信息和目标位置信息，对所述运行设备的运行参数进行修正；

所述根据所述环境图像对应的所述纹理信息确定所述运行设备的当前位置信息的步骤具体包括：

使用rBRIEF算法在以所述检测特征点为中心的设定范围内选取N个像素点与所述检测特征点组成N个特征点对，通过比较灰度值进行二进制赋值，生成0或1的编码组合；

对所述0或1的编码组合进行加权求和确定所述N个特征点对的质心；

连接所述检测特征点与所述质心并确定所述检测特征点的方向角；

所述像素点依所述方向角进行旋转采样得到旋转状态下的所述特征点对，确定所述特征点对是否与预存纹理信息相匹配。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，

所述获取运行设备当前位置的环境图像的步骤之前还包括：

基于导航路径确定所述目标位置；

获取表征所述目标位置的纹理信息并存储得到纹理信息库。

3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，

所述基于四叉树结构算法对获取的所述环境图像信息进行分裂得到多个区域，并提取所述区域中的纹理信息的步骤具体包括：

通过Fast特征点检测的方法对所述区域图像中的特征点进行提取得到所述检测特征点。

4.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，

所述根据所述环境图像对应的所述纹理信息确定所述运行设备的当前位置信息的步骤之后还包括：

对与所述预存纹理信息相匹配的所述特征点对进行筛选。

5.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，

所述对与所述预存纹理信息相匹配的所述特征点对进行筛选的步骤具体包括：

获取各所述特征点对与所述预存纹理信息匹配过程中的汉明距离；

判断每一所述特征点对对应的所述汉明距离是否小于预设值；

如果所述汉明距离小于所述预设值，则保留所述汉明距离对应的所述特征点对。

6.根据权利要求4或5所述的导航方法，其特征在于，

所述对与所述预存纹理信息相匹配的所述特征点对进行筛选的步骤具体还包括：

判断当前帧的所述环境图像中所述检测特征点之间的距离与前一帧所述环境图像信息中所述检测特征点之间的距离是否相等；

如果相等，则保留与前一帧所述环境图像中所述检测特征点之间距离相等的当前帧中所述检测特征点对应的所述特征点对。

7.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，

所述利用所述当前位置信息和目标位置信息，对所述运行设备的运行参数进行修正的步骤具体包括：

将与所述预存纹理信息匹配的所述特征点对对应的所述检测特征点集合映射到所述预存纹理信息中的特征点集合中得到矩阵；

采用SVD分解所述矩阵得到旋转矩阵和平移向量；

根据所述旋转矩阵和所述平移向量确定所述运行设备在运行过程中的旋转偏移量和平移偏移量。

8.根据权利要求7所述的导航方法，其特征在于，

所述利用所述当前位置信息和目标位置信息，对所述运行设备的运行参数进行修正的步骤之后还包括：

根据筛选后的所述特征点对的个数和所述平移向量确定采集的所述环境图像信息的置信度；

判断所述置信度是否超过预设置信度；

如果所述置信度超过所述预设置信度，则将采集的所述环境图像信息与所述预存纹理信息相融合，以更新所述纹理信息库；

如果所述置信度不超过所述预设置信度，则不更新所述纹理信息库。