[发明专利]机器人运动行为控制方法、设备及计算机可读介质

权利要求书

1.一种机器人运动行为控制方法，其特征在于，该方法包括：

根据目标运动行为创建运动行为规划模块，并放入运动行为任务堆栈；

遍历处理所述运动行为任务堆栈中的运动行为规划模块，所述运动行为规划模块用于实现目标运动行为的部分行为控制逻辑，包括合成层模块、过滤层模块和执行层模块，所述遍历处理的过程中：

合成层模块或过滤层模块根据输入信息调用过滤层模块和/或执行层模块作为子模块、结束自身模块或结束子模块，其中，所述合成层模块根据目标运动行为确定，处于所述运动行为任务堆栈的栈底，且不生成机器人的运动行为控制指令，所述过滤层模块由合成层模块或其它过滤层模块调用进入运动行为任务堆栈中，负责运动行为控制逻辑中的一部分功能，不生成机器人的运动行为控制指令，所述运动行为规划模块根据被调用的顺序依次放入运动行为任务堆栈中，所述运动行为规划模块结束时移出所述运动行为任务堆栈；执行层模块由合成层模块或其它过滤层模块调用进入运动行为任务堆栈中，根据输入信息生成机器人的运动行为控制指令，或结束自身模块；

迭代所述遍历处理的过程，直至所述运动行为任务堆栈为空。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标运动行为创建运动行为规划模块放入运动行为任务堆栈，包括：

根据目标运动行为确定需要的合成层模块，并将所述合成层放入运动行为任务堆栈。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，遍历处理所述运动行为任务堆栈中的运动行为规划模块，包括：

将输入信息依次分发给所述运动行为任务堆栈中的运动行为规划模块，以使所述运动行为规划模块执行相应的处理。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动行为任务堆栈中处于栈顶的运动行为规划模块进入控制模式，所述运动行为任务堆栈中处于栈顶之外的运动行为规划模块处于监控模式，处于监控模式的运动行为规划模块禁止调用子模块以及生成机器人的运动行为控制指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动行为规划模块在调用子模块时，将所述子模块添加至所述运动行为任务堆栈，并进入监控模式，所述子模块位于父模块的上层并进入控制模式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述运动行为规划模块已存在子模块，在调用新的子模块时结束已有的子模块。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动行为规划模块在结束自身模块时，先结束所述运动行为规划模块的子模块，以使关联模块从所述运动行为任务堆栈中移出，所述关联模块为所述运动行为规划模块下依次调用的所有子模块；然后进入完成状态并通知所述运动行为规划模块的父模块，以使所述运动行为规划模块从所述运动行为任务堆栈中移出，且所述运动行为规划模块的父模块进入控制模式。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动行为规划模块在结束子模块时，结束所述运动行为规划模块的子模块，以使关联模块从所述运动行为任务堆栈中移出，且所述运动行为规划模块进入控制模式，其中，所述关联模块为所述运动行为规划模块下依次调用的所有子模块。

9.一种机器人运动行为控制设备，其特征在于，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，使该设备执行权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。