[发明专利]车辆环视全景图的生成方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种车辆环视全景图的生成方法、装置、设备和存储介质。方法包括：将各相机拍摄的图像进行投影变换，得到各图像对地面的鸟瞰图；确定各鸟瞰图中的重叠区域；从各鸟瞰图的重叠区域中分别提取各颜色通道的亮度，并计算相邻相机对应的鸟瞰图重叠区域中单一颜色通道的亮度比；根据所述亮度比计算各重叠区域各颜色通道的亮度调节系数，并按照亮度调节系数调节对应鸟瞰图相应颜色通道的亮度；将亮度调节后的相邻鸟瞰图进行拼接，生成环视全景图。本实施例可以高效率地对各鸟瞰图亮度进行适量的调节，与原图不失真，保持了原图的明暗基调。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种车辆环视全景图的生成方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

目前环视全景系统已经在许多量产车型上普及，这一系统的关键在于有效地拼接来自不同摄像头的画面，消除画面中的拼缝和亮度差。

在目前已公开的专利中，采取的方法大致包括：将每个相机的画面分别去畸变，投影变换为对地面的鸟瞰图，然后再拼接起来。由于各相机的曝光不同，拼接得到的全景图亮度一般是不均衡的，需要进行亮度均衡调节，现有的调节方法采用复杂的亮度补偿函数，难以保证系统的实时流畅性；而且，只考虑了亮度整体的一致，而与原图存在较大失真。

发明内容

本发明提供了一种车辆环视全景图的生成方法、装置、设备和存储介质，以高效率地对各鸟瞰图亮度进行适量的调节，与原图不失真，保持了原图的明暗基调。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆环视全景图的生成方法，所述车辆上设置有多个相机，相邻相机拍摄的图像之间具有重叠区域，方法包括：

将各相机拍摄的图像进行投影变换，得到各图像对地面的鸟瞰图；

确定各鸟瞰图中的重叠区域；

从各鸟瞰图的重叠区域中分别提取各颜色通道的亮度，并计算相邻相机对应的鸟瞰图重叠区域中单一颜色通道的亮度比；

根据所述亮度比计算各重叠区域各颜色通道的亮度调节系数，并按照亮度调节系数调节对应鸟瞰图相应颜色通道的亮度；

将亮度调节后的相邻鸟瞰图进行拼接，生成环视全景图。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆环视全景图的生成装置，所述车辆上设置有多个相机，相邻相机拍摄的图像之间具有重叠区域，装置包括：

投影模块，用于将各相机拍摄的图像进行投影变换，得到各图像对地面的鸟瞰图；

确定模块，用于确定各鸟瞰图中的重叠区域；

计算模块，用于从各鸟瞰图的重叠区域中分别提取各颜色通道的亮度，并计算相邻相机对应的鸟瞰图重叠区域中单一颜色通道的亮度比；

调节模块，用于根据所述亮度比计算各重叠区域各颜色通道的亮度调节系数，并按照亮度调节系数调节对应鸟瞰图相应颜色通道的亮度；

拼接模块，用于将亮度调节后的相邻鸟瞰图进行拼接，生成环视全景图。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的车辆环视全景图的生成方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行任一实施例所述的车辆环视全景图的生成方法。