[发明专利]一种用于牙科的牙体制备可移动机器人及控制方法

权利要求书

1.一种用于牙科的牙体制备可移动机器人，包括升降组件、移动组件、工作组件以及光学跟踪组件；其特征在于，

所述工作组件包括主机械手与副机械手，所述主机械手与所述副机械手对称设置，所述主机械手包括第一机械臂和第二机械臂，所述副机械手包括第三机械臂和第四机械臂，所述第二机械臂自由端端部配合连接有高速手机，所述第四机械臂自由端端部配合连接有仿真手；

所述高速手机内部设置有若干个备牙工具，所述高速手机端部设置有若干个工具腔，所述高速手机内设置若干个伸缩机构，所述伸缩机构与所述备牙工具对应设置，所述伸缩机构用于沿所述工具腔推出或收回所述备牙工具；

所述主机械手与所述副机械手上设置有传感器，所述传感器用于监测机械手位置、状态以及轨迹实时信息，所述传感器实现信号连接；

所述移动组件顶部配合连接有升降组件，所述升降组件两侧设置有旋转机构，所述旋转机构与所述主机械手以及所述副机械手配合连接，所述升降组件用于调整所述主机械手与所述副机械手高度。

2.根据权利要求1所述的一种用于牙科的牙体制备可移动机器人，其特征在于：所述备牙工具一端与联轴器配合连接，所述联轴器另一端与微型电机配合连接，所述电机通过电机定位架固定。

3.根据权利要求1所述的一种用于牙科的牙体制备可移动机器人，其特征在于：所述主机械手与所述副机械手均为多段式联动结构，所述主机械手与所述副机械手实现相互配合工作，所述主机械手用于牙体制备工作，所述副机械手用于辅助牙体制备工作。

4.根据权利要求3所述的一种用于牙科的牙体制备可移动机器人，其特征在于：所述主机械手用于钻牙、打磨、填充、植牙的一种或者多种以上的组合，所述副机械手设置有吸污结构与清洁结构，所述仿真手用于按压、调整病人手术时口腔部位置，以辅助精准完成手术。

5.根据权利要求1所述的一种用于牙科的牙体制备可移动机器人，其特征在于：所述工具腔直径不少于所述备牙工具直径，所述工具腔截面形状与所述备牙工具截面形状相同。

6.根据权利要求1所述的一种用于牙科的牙体制备可移动机器人，其特征在于：所述光学追踪组件设置于所述升降组件顶面中部，所述光学追踪组件用于监测病人实时状态信息、手术实时状态信息以及外部环境信息。

7.根据权利要求1所述的一种用于牙科的牙体制备可移动机器人，其特征在于：所述伸缩机构上设置有第一监测件，所述工具腔端口处设置有第二监测件，所述第一监测件用于监测工具参数信息，所述第二监测件用于监测备牙状态信息，所述第一监测件与第二监测件实现信号连接。

8.一种用于牙科的牙体制备可移动机器人控制方法，应用于权利要求1-7任一所述的一种用于牙科的牙体制备可移动机器人，其特征在于，包括以下步骤：

获取牙体信号，通过所述牙体信息建立牙体模型，生成模型信息；

将所述模型信息上传至云端数据库，生成备牙训练集，利用备牙训练集对预设模型进行训练，得出备牙数据；

根据所述备牙数据与实时备牙信息对比，得出配对率；

判断所述配对率是否大于预设配对率阈值；

若大于，进行下一步备牙步骤；

将下一步备牙步骤信息传送至控制端。

9.根据权利要求8所述的一种用于牙科的牙体制备可移动机器人控制方法，其特征在于，获取牙体信号，通过所述牙体信息建立牙体模型，生成模型信息，还包括以下步骤：

将所述牙体信号进行滤波处理，得到预设范围内频率的声波信号；

将范围内的声波信号进行放大处理，以利于数字信号的采集与分析，生成模型信息；

对所述模型信息进行锐化处理，以加强模型轮廓边缘与细节，提高分辨率；

将所述模型与预设模型作对比，得出灰度值；

当所述灰度值小于预设阈值时，提取该模型所在区域的特征，生成图像信息。

10.根据权利要求8所述的一种用于牙科的牙体制备可移动机器人控制方法，其特征在于：所述备牙数据包括主机械手与副机械手运行轨迹、升降组件升降高度、工具设置参数信息、工具更换顺序、患者牙体信息一种或者多种以上的组合。