[发明专利]多轴智能分拣机器人

说明书

本发明属于分拣设备技术领域，尤其涉及一种多轴智能分拣机器人及垃圾分选机，包括第一直线驱动装置、第二直线驱动装置、第三直线驱动装置和夹持装置，第一直线驱动装置其驱动方向沿待分拣物的移动方向设置；第二直线驱动装置设置在第一直线驱动装置的输出端，第二直线驱动装置的驱动方向水平设置；第三直线驱动装置设置在第二直线驱动装置的输出端，第三直线驱动装置的驱动方向竖直设置；夹持装置设置在第三直线驱动装置的输出端，采用了多轴联动式驱动装置实现夹持端高校定位，在满足高精度定位的前提下，结构简单，采用多组直线驱动装置即可实现，成本低廉，制作简便，实用性高，有利于企业发展。

技术领域

本发明属于分拣设备技术领域，尤其涉及一种多轴智能分拣机器人。

背景技术

分拣作业是大多数流水生产线上的一个重要环节。随着工业自动化的不断发展，分拣机器人需要满足高精度、高速度和高度的自动化、智能化、信息化等性能要求，从促进制造业的升级换代，满足智能制造的产业需求。根据中国的市场需求状况和相关技术基础，研究并制定分拣机器人通用技术条件的相关国家标准是十分有必要。

传统的分拣机器人大多数为了提高定位效果和定位灵活性，通常会将取料端设置在连轴式的多轴机械手上，连轴式的多轴机械手造价高昂，结构复杂，而且定位的范围有限，导致分拣机器人的实用性不高，分拣效果差，不利于企业发展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多轴智能分拣机器人，旨在解决现有技术中的分拣机器人的实用性不高，分拣效果差，不利于企业发展的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供的一种多轴智能分拣机器人，包括第一直线驱动装置、第二直线驱动装置、第三直线驱动装置和夹持装置，所述第一直线驱动装置其驱动方向沿待分拣物的移动方向设置；所述第二直线驱动装置设置在所述第一直线驱动装置的输出端，所述第二直线驱动装置的驱动方向与所述第一直线驱动装置的驱动方向垂直设置，所述第二直线驱动装置的驱动方向水平设置；所述第三直线驱动装置设置在所述第二直线驱动装置的输出端，所述第三直线驱动装置的驱动方向竖直设置，所述第三直线驱动装置的输出端能够延伸至垃圾分选机的垃圾输送路径上；所述夹持装置设置在所述第三直线驱动装置的输出端且用于夹持待分拣物，以转送待分拣物至预设位置。

可选地，所述第一直线驱动装置包括第一驱动机构、第一安装机构和第一移动机构，所述第一安装机构沿待分拣物的移动方向延伸，所述第一移动机构滑动连接在所述第一安装机构上，所述第一驱动机构的输出端与所述第一移动机构驱动连接其用于驱动所述第一移动机构沿待分拣物的移动方向移动，所述第二直线驱动装置设置在所述第一移动机构上；所述第一驱动机构包括第一驱动源和第一传动组件，第一移动机构和所述第一安装机构的数量均为两组，两组所述第一安装机构分别位于待分拣物的移动路径的两侧，两组所述第一移动机构分别一一对应活动连接在两组所述第一安装机构上，所述第一传动组件的数量为两组，两组所述第一传动组件分别一一对应驱动连接两组所述第一移动机构，所述第一驱动源设置有两组分别一一对应两组所述第一传动组件的输出端，两组所述第一移动机构始终同向移动，所述第二直线驱动装置连接在两组所述第一移动机构之间。

可选地，所述第一驱动源包括第一驱动电机和第一齿轮箱，所述第一齿轮箱设置有两个输出连接端，所述第一驱动电机的输出端与所述第一齿轮箱的输入端驱动连接，两组所述第一传动组件的输入端分别一一对应与两组所述第一齿轮箱的输出端连接，所述第一齿轮箱的输入端方向与所述第一齿轮箱的输出方向垂直设置。

可选地，所述第一传动组件包括第一联轴器、第二联轴器和第一传动轴，所述第一传动轴通过所述第一联轴器与所述第一齿轮箱的输出端连接，所述第一传动轴通过所述第二联轴器与所述第一移动机构驱动连接。

可选地，所述第一安装机构包括第一安装梁和第一导轨副，所述第一安装梁沿待分拣物移动方向设置，所述第一导轨副的导轨设置在所述第一安装梁上且沿所述第一安装梁的长度方向设置，所述第一移动机构与所述第一导轨副的滑块固定连接，所述第一移动机构经所述第一传动轴驱动能够沿所述第一导轨副的导轨直线移动。