[发明专利]一种线控转向系统的控制方法、控制系统及机动车

权利要求书

1.一种线控转向系统的控制方法，其特征在于，包括：

在人工路感反馈驾驶模式下，获取转向数据和行驶数据；所述转向数据包括转向轴的转向力矩和方向盘的转向转轮角；所述行驶数据包括车辆的行驶速度；其中，所述转向力矩由转矩传感器测量得到，所述转向转轮角由第一转角传感器测量得到，所述行驶速度由速度传感器测量得到；

根据所述转向转轮角带动转向轮转向；

根据车辆动力学模型、所述转向数据和所述行驶数据，计算反馈力矩，并将所述反馈力矩发送至路感电机；所述路感电机用于根据所述反馈力矩为所述方向盘提供相应的回正力矩；其中，所述车辆动力学模型为所述车辆的虚拟仿真模型；

根据所述回正力矩带动所述转向轮回正；

所述根据车辆动力学模型、所述转向数据和所述行驶数据，计算反馈力矩，具体包括：

根据所述转向转轮角，计算所述转向轮的转向角；所述转向角包括左前转向轮的转向角和右前转向轮的转向角；

根据公式计算所述反馈力矩预估值；

其中，所述为所述反馈力矩预估值；所述F_Vl为左前转向轮的侧向力，所述F_Vr为右前转向轮的侧向力，且所述左前转向轮的侧向力是根据所述左前转向轮的转向角确定的，所述右前转向轮的侧向力是根据所述右前转向轮的转向角确定的；n_K为虚拟主销前指；n_R为虚拟侧向力后偏置距；

根据公式反推计算反馈力矩目标值；

其中，所述为反馈力矩预估值；所述i^*为所述线控转向系统的传动比；所述V_L为所述行驶速度；所述M_i为所述反馈力矩目标值；

获取转向支撑臂的扭矩值；所述扭矩值是通过应变片力矩传感器采集的，所述应变片力矩传感器包括两个应变片，且两个所述应变片以交叉方式安装在所述转向支撑臂上；

根据所述扭矩值，校正所述反馈力矩目标值；

计算校正后的反馈力矩目标值和所述转向力矩的差值的绝对值；

若所述绝对值在设定区间内，将所述反馈力矩目标值确定为当前阶段对应的反馈力矩；

若所述绝对值大于所述设定区间的最大值，将上一阶段确定的反馈力矩与设定步长之间的和，确定为当前阶段对应的反馈力矩；

若所述绝对值小于所述设定区间的最小值，将所述上一阶段对应的反馈力矩与所述设定步长之间的差，确定为当前阶段对应的反馈力矩。