[发明专利]一种无人艇艉滑道自动回收的引导管控方法及系统

权利要求书

1.一种无人艇艉滑道自动回收的引导管控方法，其特征在于，包括：

设置无人艇艉滑道自动回收引导管控区域，其中，无人艇艉滑道自动回收引导管控区域设置在母船艉滑道后方，以母船艉滑道收放装置的基准中心点作为无人艇艉滑道自动回收引导管控区域的极坐标原点；

将无人艇艉滑道自动回收引导管控区域划分为若干个子区域，然后通过视觉图像识别分区实现对无人艇自动回收的路径引导与航行管控。

2.根据权利要求1所述的引导管控方法，其特征在于，以对目标无人艇图像的识别距离作为自动回收的引导管控半径，并根据对目标无人艇图像的识别视角为夹角，构成无人艇艉滑道自动回收引导管控区域。

3.根据权利要求1或2所述的引导管控方法，其特征在于，所述将无人艇艉滑道自动回收引导管控区域划分为若干个子区域，然后通过视觉图像识别分区实现对无人艇自动回收的路径引导与航行管控，包括：

将无人艇艉滑道自动回收引导管控区域划分为识别区、引导区和回收区；

在目标无人艇进入识别区时，通过视觉图像对进入识别区的目标无人艇进行识别，规划目标无人艇路径将目标无人艇引导至引导区；

目标无人艇进入引导区后，引导控制目标无人艇航行方向与艉滑道收放装置的基准中心线对准，同时保持该航向状态行驶至回收区边界处；

在回收区内，保持目标无人艇处于艉滑道收放装置的基准中心线上且与母船处于相同航速，同时保持目标无人艇航向角与艉滑道基准中心线之间的夹角接近0°，等待接收到回收确认指令后完成回收。

4.根据权利要求3所述的引导管控方法，其特征在于，所述目标无人艇进入引导区后，引导控制目标无人艇航行方向与艉滑道收放装置的基准中心线对准，同时保持该航向状态行驶至回收区边界处，包括：

在目标无人艇进入引导区后，根据目标无人艇在自动回收引导管控区域内的极坐标定位，计算获得目标无人艇相对于母船艉滑道的相对偏差角度和距离信息，并根据目标无人艇相对于母船艉滑道的相对偏差角度和距离信息向目标无人艇发送航向姿态与航速调整指令，使得目标无人艇的航向与艉滑道收放装置的基准中心线对准，同时保持航向状态行驶至回收区边界处跟随待命。

5.根据权利要求4所述的引导管控方法，其特征在于，所述在回收区内，保持目标无人艇处于艉滑道收放装置的基准中心线上且与母船处于相同航速，同时保持目标无人艇航向角与艉滑道基准中心线之间的夹角接近0°，等待接收到回收确认指令后完成回收，包括：

在目标无人艇进入回收区后，控制目标无人艇处于艉滑道收放装置的基准中心线上、与母船艉滑道基准中心点相距一定距离、目标无人艇航向角与艉滑道基准中心线之间的夹角接近0°及目标无人艇与母船的航速相同，然后由目标无人艇等待接收回收确认指令，在目标无人艇接收到回收确认指令后，控制目标无人艇加速驶入艉滑道，艉滑道收放装置完成对目标无人艇的自动捕捉回收。

6.一种无人艇艉滑道自动回收的引导管控系统，其特征在于，包括：

引导管控区域设置模块，用于设置无人艇艉滑道自动回收引导管控区域，其中，无人艇艉滑道自动回收引导管控区域设置在母船艉滑道后方，以母船艉滑道收放装置的基准中心点作为无人艇艉滑道自动回收引导管控区域的极坐标原点；

自动回收控制模块，用于将无人艇艉滑道自动回收引导管控区域划分为若干个子区域，然后通过视觉图像识别分区实现对无人艇自动回收的路径引导与航行管控。

7.根据权利要求6所述的引导管控系统，其特征在于，以对目标无人艇图像的识别距离作为自动回收的引导管控半径，并根据对目标无人艇图像的识别视角为夹角，构成无人艇艉滑道自动回收引导管控区域。