[发明专利]一种水陆两栖全地形车水推转向装置及控制方法

权利要求书

1.一种水陆两栖全地形车水推转向装置，其特征在于：包括整车控制器、方向盘传感器、水推开关、伺服控制器、水推位置传感器、转向机构，以及依次动力连接的驱动电机、水推转向箱、传动轴、导流喷水口，所述方向盘传感器安装在转向机构上，用于采集方向盘转向角度信息；所述水推位置传感器安装在水推转向箱上，用于采集水推转向角度信息，所述方向盘传感器、水推开关通过低压线束与整车控制器相连，水推开关用于输出启动信号，整车控制器用于采集方向盘传感器和水推开关信号，以及控制输出水推使能控制和水推转角需求信号，所述整车控制器通过CAN总线与伺服控制器进行通信，所述水推位置传感器、驱动电机通过低压线束与伺服控制器相连，伺服控制器用于采集水推位置传感器信号，接收整车控制器下发的水推使能和水推转角需求信号，并控制输出驱动电机电压控制信号，同时，向整车控制器上报当前的水推的转角和水推控制信息。

2.根据权利要求1所述的一种水陆两栖全地形车水推转向装置，其特征在于：所述水推开关安装在仪表板上。

3.根据权利要求1所述的一种水陆两栖全地形车水推转向装置，其特征在于：水推转向和车辆转向共用转向机构。

4.一种权利要求1-3任一所述水陆两栖全地形车水推转向装置的控制方法，其特征在于：

按下水推开关后，整车控制器采集到水推开关的启动信号，并控制输出水推使能信号，整车转变为水推转向模式，水推转向时，整车控制器根据方向盘传感器信号，转化为对应的水推转角需求，并控制输出水推转角需求信号；

伺服控制器接收到整车控制器输出的转角需求信号后，根据采集水推位置传感器信号转换成的实际水推转角与整车控制器下发的水推转角需求信号做闭环控制，输出不同的驱动电机电压控制信号，控制驱动电机运转，进而带动导流喷水口动作，达到需求的水推转角，并将实际的水推转角和水推控制信息反馈给整车控制器。

5.根据权利要求4所述的一种水陆两栖全地形车水推转向装置的控制方法，其特征在于：当伺服控制器接收的水推控制信号为使能信号，且驱动电机无故障，且水推传感器无故障，且驱动电机未过流，且水推控制未超时，驱动电机的控制信号输出有效，否则驱动电机的控制信号置0。

6.根据权利要求5所述的一种水陆两栖全地形车水推转向装置的控制方法，其特征在于：当驱动电机的控制信号输出有效时，水推转角需求和实际水推转角的位置的差值大于设定的死区时，开始转角闭环控制，输出驱动电机的控制信号，驱动电机开始工作。

7.根据权利要求4所述的一种水陆两栖全地形车水推转向装置的控制方法，其特征在于：当伺服控制器接收的水推控制信号为使能，且驱动电机无故障，且水推传感器无故障，且水推电机未过流时，且需求的水推转角未发生变化时，开始对水推转向控制进行计时，计时时间超过设定时间后，输出水推控制超时故障，驱动电机的控制信号置0，驱动电机停止工作。