[发明专利]压电驱动的率相关迟滞建模方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种压电驱动的率相关迟滞建模方法，其特征在于，包括：

基于Bouc-Wen模型，将形状控制函数的取值分为多个独立取值的阶段，且在各阶段的取值具有非对称性，得到压电驱动的非对称迟滞模型；

基于所述非对称迟滞模型，引入率相关项得到压电驱动的率相关非对称迟滞模型；其中，η为率相关系数，指示压电驱动迟滞的率相关程度，为压电驱动输出位移的导数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将形状控制函数的取值分为多个独立取值的阶段，且在各阶段的取值具有非对称性，包括：

将形状控制函数的取值根据输入电压信号一阶导数、输入电压信号二阶导数以及迟滞分量的取值符号的变化，划分为六个阶段；

所述形状控制函数在每个阶段的取值为模型参数γ和模型参数β₁～β₆的和，其中，模型参数β₁～β₆在每个阶段根据输入电压信号一阶导数、输入电压信号二阶导数以及迟滞分量的取值符号的不同，独立取值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述压电驱动的非对称率相关动态迟滞模型为：

其中，t为采样时刻，ψ(t)表示率相关迟滞模型的形状控制函数，h(t)为迟滞分量，x(t)为输出位移，u(t)为t时刻的输入电压，为u(t)的微分，为x(t)的微分，η为率相关参数，k为线性参数，A、γ、β₁～β₆为模型参数,sgn表示符号函数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将形状控制函数的取值分为多个独立取值的阶段，且在各阶段的取值具有非对称性，包括：

将输入电压信号的的每个信号周期按照时间均分为8个信号阶段；

所述形状控制函数在每个信号阶段的取值为模型参数γ和模型参数β的和，其中，模型参数β在每个信号阶段独立取值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述压电驱动的非对称率相关迟滞模型为：

其中，t为采样时刻，T为输入信号的周期，ψ(t)表示率相关迟滞模型的形状控制函数，h(t)为迟滞分量，为h(t)的微分，x(t)为输出位移，u(t)为t时刻的输入电压，为u(t)的微分，为x(t)的微分，η为率相关参数，k为线性参数，A,γ，β₁～β₈为模型参数。

6.一种压电驱动的率相关迟滞建模装置，其特征在于，所述装置包括：

非对称建模模块，用于基于Bouc-Wen模型，将形状控制函数的取值分为多个独立取值的阶段，且在各阶段的取值具有非对称性，得到压电驱动的非对称迟滞模型；

率相关建模模块，用于基于所述非对称迟滞模型，引入率相关项得到压电驱动的率相关非对称迟滞模型；其中，η为率相关系数，指示压电驱动迟滞的率相关程度，为压电驱动输出位移的导数。

7.一种压电驱动的率相关迟滞建模系统，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，用于实现如权利要求1至5任一项所述压电驱动的率相关迟滞模型的建模方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，用于实现如权利要求1至5任一项所述压电驱动的率相关迟滞模型的建模方法的步骤。