[发明专利]一种牵引车与被牵引目标对接控制方法、设备和存储介质

说明书

本公开实施例涉及一种牵引车与被牵引目标对接控制方法、设备和存储介质，方法包括确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径；基于规划行驶路径控制牵引车带动脱挂钩组件朝向被牵引目标行驶；确定被牵引目标的牵引环与脱挂钩组件是否对位；在确定牵引环与脱挂钩组件对位后，控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环中；在确定牵引环未与脱挂钩组件对位后，控制牵引车向背离被牵引目标移动预设距离，并重新确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径。可以实现牵引车牵引对接被牵引目标时的自动路径规划以及自动对接，省去人工操作，解决了人工操作时，插拔牵引销困难，需反复调整牵引车位置，使用不方便的缺陷。

技术领域

本公开实施例涉及拖车技术领域，具体涉及一种牵引车与被牵引目标对接控制方法、设备和存储介质。

背景技术

随着现代物流的快速发展，企业快速自动化的进程，工作效率的提高，使牵引车应用越来越广泛。牵引车高效的配送，能够满足快速高效流水线的生产，最大的使用资源。

现在的牵引车与被牵引目标实现脱挂钩时，一般时通过人工插拔牵引销来实现。这种靠人工插拔的方式，插拔过程费事费力，需反复调整牵引车位置，具有使用不方便的缺陷。

发明内容

为了解决现有技术存在的至少一个问题，本公开的至少一个实施例提供了一种牵引车与被牵引目标对接控制方法、设备和存储介质。

第一方面，本公开实施例提出一种牵引车与被牵引目标对接控制方法，包括：

确定所述牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径；

基于所述规划行驶路径控制所述牵引车带动所述脱挂钩组件朝向所述被牵引目标行驶；

确定所述被牵引目标的牵引环与所述脱挂钩组件是否对位；

在确定所述牵引环与所述脱挂钩组件对位后，控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中；

在确定所述牵引环未与所述脱挂钩组件对位后，控制所述牵引车向背离所述被牵引目标移动预设距离，并重新确定所述牵引车与所述被牵引目标对接的规划行驶路径。

第二方面，本公开实施例还提出一种车载设备，包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面所述方法的步骤。

第三方面，本公开实施例还提出计算机可读存储介质，用于存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如第一方面所述方法的步骤。

可见，本公开实施例的至少一个实施例中，首先确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径，并基于规划行驶路径控制牵引车带动脱挂钩组件朝向被牵引目标行驶。在控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环之前，先检测被牵引目标的牵引环与脱挂钩组件是否对位，若对位则控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环中，避免由于未对位导致对接失败。此外，若未对位，还可以控制牵引车向背离被牵引目标移动预设距离，并重新确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径，按照重新确定的规划行驶路径行驶再次进行对接。本公开实施例可以实现牵引车牵引对接被牵引目标时的自动路径规划以及自动对接，省去人工操作，解决了人工插拔牵引销困难，需反复调整牵引车位置，使用不方便的缺陷。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种牵引车与被牵引目标对接控制的应用场景示意图；

图2为本公开实施例提供的一种牵引车与被牵引目标对接控制方法流程图；

图3为本公开实施例提供的一种牵引车与被牵引目标对接过程示意图；