[发明专利]一种多维重力梯度灯塔信息描述潜器导航方法及系统

权利要求书

1.一种多维重力梯度灯塔信息描述潜器导航方法，其特征在于，包括：

利用惯性导航系统获取水下潜器的当前位置；

根据所述当前位置确定出当前位置所在海域的重力梯度灯塔；

获取当前位置所在海域的每一个重力梯度灯塔的灯塔照射范围；

将灯塔照射范围大于等于灯塔照射范围筛选阈值的重力梯度灯塔进行保留；

根据保留后的重力梯度灯塔的照射范围位置与当前位置之间的距离，确定目标照射范围；所述目标照射范围为保留后的重力梯度灯塔的照射范围位置与当前位置之间的距离最短的照射范围；

根据所述目标照射范围内的重力梯度灯塔的维度权确定目标重力梯度灯塔；所述维度权所述目标照射范围内的重力梯度灯塔的照射范围位置和当前位置之间的距离与重力梯度灯塔的坡度的比值；所述目标重力梯度灯塔为维度权大于等于维度权阈值的重力梯度灯塔；

利用所述目标重力梯度灯塔进行导航。

2.根据权利要求1所述的一种多维重力梯度灯塔信息描述潜器导航方法，其特征在于，所述获取当前位置所在海域的每一个重力梯度灯塔的灯塔照射范围，具体包括：

利用预装海洋重力异常图获取每一个重力梯度灯塔在不同维度的投影面积；

将每一个重力梯度灯塔在不同维度的投影面积进行叠加；

根据叠加后的面积确定相应的重力梯度灯塔的灯塔照射范围。

3.根据权利要求1所述的一种多维重力梯度灯塔信息描述潜器导航方法，其特征在于，所述将灯塔照射范围大于等于灯塔照射范围筛选阈值的重力梯度灯塔进行保留，之后还包括：

利用和公式确定所述保留后的重力梯度灯塔的照射范围位置；

其中，L_i，B_i(i＝1,2,…,n)为照射范围的轮廓线离散点坐标，(L，B)为照射范围位置，n为轮廓线离散点个数。

4.根据权利要求1所述的一种多维重力梯度灯塔信息描述潜器导航方法，其特征在于，所述根据所述目标照射范围内的重力梯度灯塔的维度权确定目标重力梯度灯塔，具体包括：

利用公式确定重力梯度灯塔的维度权；

其中，WD_factor为重力梯度灯塔的维度权，S_sum为重力梯度灯塔的坡度，Len为所述目标照射范围内的重力梯度灯塔的照射范围位置和当前位置之间的距离。

5.一种多维重力梯度灯塔信息描述潜器导航系统，其特征在于，包括：

当前位置获取模块，用于利用惯性导航系统获取水下潜器的当前位置；

重力梯度灯塔确定模块，用于根据所述当前位置确定出当前位置所在海域的重力梯度灯塔；

灯塔照射范围确定模块，用于获取当前位置所在海域的每一个重力梯度灯塔的灯塔照射范围；

重力梯度灯塔筛选模块，用于将灯塔照射范围大于等于灯塔照射范围筛选阈值的重力梯度灯塔进行保留；

目标照射范围确定模块，用于根据保留后的重力梯度灯塔的照射范围位置与当前位置之间的距离，确定目标照射范围；所述目标照射范围为保留后的重力梯度灯塔的照射范围位置与当前位置之间的距离最短的照射范围；

目标重力梯度灯塔确定模块，用于根据所述目标照射范围内的重力梯度灯塔的维度权确定目标重力梯度灯塔；所述维度权所述目标照射范围内的重力梯度灯塔的照射范围位置和当前位置之间的距离与重力梯度灯塔的坡度的比值；所述目标重力梯度灯塔为维度权大于等于维度权阈值的重力梯度灯塔；

导航模块，用于利用所述目标重力梯度灯塔进行导航。

6.根据权利要求5所述的一种多维重力梯度灯塔信息描述潜器导航系统，其特征在于，所述灯塔照射范围确定模块具体包括：

投影面积获取单元，用于利用预装海洋重力异常图获取每一个重力梯度灯塔在不同维度的投影面积；

投影面积叠加单元，用于将每一个重力梯度灯塔在不同维度的投影面积进行叠加；

灯塔照射范围确定单元，用于根据叠加后的面积确定相应的重力梯度灯塔的灯塔照射范围。