[发明专利]自动更换电池方法

权利要求书

1.自动更换电池方法，其特征在于，包括如下步骤：

扫地机器人行驶到基站的换电工位并与所述基站对接，并使所述基站的暂存仓与所述扫地机器人的电池仓对准，并进入换电池状态；

第一可变磁体释放并使所述电池仓内的电池掉落，第一驱动装置接收并收纳所述电池进入第一暂存仓；

第二驱动装置推出备用电池至第二暂存仓，使所述备用电池堆叠于所述电池上方；

所述第一驱动装置将所述备用电池推入所述电池仓内并通过所述第一可变磁体固定所述备用电池，同时所述第一驱动装置将所述电池装载至所述第二暂存仓；

所述第二驱动装置通过第二可变磁体抓取所述电池，将所述电池从所述第二暂存仓收纳进所述备用电池仓。

2.根据权利要求1所述的自动更换电池方法，其特征在于，所述步骤将所述电池从所述第二暂存仓收纳进所述备用电池仓后还包括步骤：

所述第一驱动装置持续向上运动到所述基站顶端并准备接受下一个电池。

3.根据权利要求1所述的自动更换电池方法，其特征在于，在步骤第一可变磁体释放并使所述电池仓内的电池掉落后，还包括步骤：

判定所述第一驱动装置是否接收到所述电池，若是，则所述第一驱动装置接收并收纳所述电池进入所述第一暂存仓中，若否，则停止换电池状态并发出报警。

4.根据权利要求1所述的自动更换电池方法，其特征在于，在步骤扫地机器人行驶到基站的换电工位并与所述基站对接前，还包括方法：扫地机器人与基站通信，并发送更换电池请求。

5.根据权利要求4所述的自动更换电池方法，其特征在于，在扫地机器人与基站通信，并发送更换电池请求后，还包括方法：

所述基站接收请求，查询存储的备用电池的信息，并根据所述信息判定是否同意更换电池请求，若同意请求，则扫地机器人行驶至所述基站进入换电池状态，若不同意请求，则扫地机器人进入待机状态。

6.根据权利要求5所述的自动更换电池方法，其特征在于，所述备用电池的信息包括以下数据信息的至少一种：备用电池的电量、使用次数或健康度信息。

7.根据权利要求5所述的自动更换电池方法，其特征在于，若所述基站不同意请求，则扫地机器人进入待机状态前，执行以下策略：

搜索附近的充电座，规划行驶至充电座的路径并执行，进入充电状态；

若搜索不到附近的充电座，则扫地机器人进入待机状态。

8.根据权利要求5所述的自动更换电池方法，其特征在于，若基站不同意请求，则扫地机器人进入待机状态前，执行以下策略：

搜索附近的其他基站，规划行驶至所述其他基站的路径并执行，进入换电状态；

若搜索不到附近的其他基站，则扫地机器人进入待机状态。

9.根据权利要求1所述的自动更换电池方法，其特征在于，在扫地机器人行驶至换电工位时，检测扫地机器人的万向轮和/或驱动轮是否处于换电工位内预定位置，若是，则固定所述万向轮和/或驱动轮。

10.根据权利要求1所述的自动更换电池方法，其特征在于，在将所述电池从所述第二暂存仓收纳进所述备用电池仓后，还包括步骤：对备用电池仓内的电池充电。