[发明专利]制动失效保护方法、整车控制器及汽车

权利要求书

1.一种制动失效保护方法，应用在汽车上，其特征在于，所述汽车包括设置在所述汽车两侧的两个双车轮行驶控制装置，所述双车轮行驶控制装置与汽车悬架系统可转动连接；每一所述双车轮行驶控制装置包括并排设置的两个后车轮、用于驱动两个所述后车轮的两个后驱动电机、用于制动两个所述后车轮的两个后制动机构和用于控制两个所述后驱动电机结合或分离的电机轴锁止机构，其特征在于，所述制动失效保护方法包括：

获取当前车辆数据和制动故障检测数据，所述制动故障检测数据包括四个后制动机构对应的制动检测信息；

根据所述当前车辆数据，确定当前车道工况；

根据四个所述后制动机构对应的制动检测信息，确定当前制动故障类型；

根据所述当前制动故障类型和所述当前车道工况，确定目标制动保护策略，根据所述目标制动保护策略，控制所述电机轴锁止机构结合或分离，控制正常制动机构和/或故障侧驱动电机进行制动失效保护操作；

其中，正常制动机构是指制动检测信息为不存在故障的后制动机构；所述故障侧驱动电机为与故障制动机构控制同一所述后车轮的后驱动电机；所述故障制动机构是指所述制动检测信息为存在故障的后制动机构。

2.如权利要求1所述的制动失效保护方法，其特征在于，所述根据所述当前制动故障类型和所述当前车道工况，确定目标制动保护策略，根据所述目标制动保护策略，控制所述电机轴锁止机构结合或分离，控制正常制动机构和/或故障侧驱动电机进行制动失效保护操作，包括：

若所述当前车道工况为第一车道工况，则将与所述当前制动故障类型相对应的第一制动保护策略，确定为目标制动保护策略，根据与所述当前制动故障类型相对应的第一制动保护策略，控制所述电机轴锁止机构结合，控制同侧正常制动机构、故障侧驱动电机和异侧正常制动机构中的至少一者进行制动失效保护；

若所述当前车道工况为第二车道工况，则将第二制动保护策略确定为目标制动保护策略，根据所述第二制动保护策略，控制所述电机轴锁止机构分离，控制故障侧驱动电机进行制动失效保护；

其中，所述第一车道工况包括直行车道工况和高速变道车道工况中的任一个；所述第二车道工况包括低速变道车道工况、弯道车道工况、倒车入库车道工况和侧方位入库车道工况。

3.如权利要求2所述的制动失效保护方法，其特征在于，所述根据与所述当前制动故障类型相对应的第一制动保护策略，控制所述电机轴锁止机构结合，控制同侧正常制动机构、故障侧驱动电机和异侧正常制动机构中的至少一者进行制动失效保护，包括：

若所述当前制动故障类型为单制动故障类型，则控制所述电机轴锁止机构结合，控制增大同侧正常制动机构的制动力矩、控制故障侧驱动电机提供反拖力矩和降低异侧正常制动机构的制动力矩中的至少一者，进行制动失效保护；

若所述当前制动故障类型为异侧双制动故障类型，则控制所述电机轴锁止机构结合，控制增大正常制动机构的制动力矩和控制故障侧驱动电机提供反拖力矩中的至少一者，进行制动失效保护；

若所述当前制动故障类型为同侧双制动故障类型，则控制所述电机轴锁止机构结合，控制故障侧驱动电机提供反拖力矩；

若所述当前制动故障类型为三制动故障类型，则控制所述电机轴锁止机构结合，控制故障侧驱动电机提供反拖力矩，或者增大正常制动机构的制动力矩且控制另一侧故障侧驱动电机提供反拖力矩；

若所述当前制动故障类型为全制动故障类型，则控制所述电机轴锁止机构结合，控制故障侧驱动电机提供反拖力矩。